[發明專利]機器人調度方法、裝置、系統、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111320851.0
• 申請日: 2021-11-09
• 公開（公告）號: CN114282749A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 李寧;高偉
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種機器人調度方法，其特征在于，包括：

根據機器人的乘梯任務，獲取所述機器人的目標電梯；

對所述目標電梯各侯梯點的占用狀態進行檢測，獲取所述目標電梯的空閑侯梯點；

檢測所述空閑侯梯點是否滿足所述機器人的侯梯需求；

在所述空閑侯梯點滿足所述侯梯需求的情況下，指令所述機器人前往所述目標電梯的所述空閑侯梯點侯梯。

2.根據權利要求1所述的機器人調度方法，其特征在于，在所述對所述目標電梯各侯梯點的占用狀態進行檢測，獲取所述目標電梯的空閑侯梯點前，還包括：

獲取預先為所述目標電梯分配的侯梯區域；

根據所述侯梯區域的形狀和大小，將所述侯梯區域劃分為預設形狀的多個所述侯梯點；其中，各所述侯梯點的面積相等。

3.根據權利要求2所述的機器人調度方法，其特征在于，所述將所述侯梯區域劃分為預設形狀的多個所述侯梯點，包括：

獲取當前場景下調度的所述機器人的數量；

根據所述機器人的數量，將所述侯梯區域劃分為所述預設形狀的多個所述侯梯點。

4.根據權利要求1所述的機器人調度方法，其特征在于，所述檢測所述空閑侯梯點是否滿足所述機器人的侯梯需求，包括：

根據所述機器人的空間占用需求，獲取所述機器人需要占用的所述侯梯點的第一數量；

檢測所述空閑侯梯點的第二數量是否不小于所述第一數量；

在所述第二數量不小于所述第一數量的情況下，判定所述空閑侯梯點能夠滿足所述侯梯需求。

5.根據權利要求4所述的機器人調度方法，其特征在于，在所述根據所述機器人的空間占用需求，確定所述機器人需要占用的所述侯梯點的第一數量前，還包括：

對所述機器人進行體型檢測；

根據所述機器人的體型檢測結果，確定所述機器人的所述空間占用需求。

6.根據權利要求1所述的機器人調度方法，其特征在于，所述指令所述機器人前往所述目標電梯的所述空閑侯梯點侯梯，包括：

為所述機器人分配目標侯梯點，指令所述機器人前往所述目標侯梯點侯梯，并更新所述空閑侯梯點；

其中，所述目標侯梯點包括一個或多個所述空閑侯梯點。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人調度方法，其特征在于，在所述指令所述機器人前往所述目標電梯的所述空閑侯梯點侯梯后，還包括：

獲取所述目標電梯在到達當前樓層時的空閑乘梯點；

檢測所述空閑乘梯點是否滿足所述機器人的乘梯需求；

在所述空閑乘梯點滿足所述乘梯需求的情況下，指令所述機器人乘坐所述目標電梯執行所述乘梯任務。

8.根據權利要求7所述的機器人調度方法，其特征在于，所述檢測所述空閑乘梯點是否滿足所述機器人的乘梯需求，包括：

獲取所述機器人乘梯時需要占用的所述空閑乘梯點的第三數量；

檢測所述空閑乘梯點的第四數量是否不小于所述第三數量；

在所述第四數量不小于所述第三數量的情況下，判定所述空閑乘梯點能夠滿足所述乘梯需求。

9.根據權利要求7所述的機器人調度方法，其特征在于，在所述指令所述機器人乘坐所述目標電梯執行所述乘梯任務后，還包括：

監測所述乘梯任務的任務執行狀態，在所述乘梯任務結束后，更新所述目標電梯的所述空閑乘梯點。

10.一種機器人調度裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于根據機器人的乘梯任務，獲取所述機器人的目標電梯；

檢測模塊，用于對所述目標電梯各侯梯點的占用狀態進行檢測，獲取所述目標電梯的空閑侯梯點；

控制模塊，用于檢測所述空閑侯梯點是否滿足所述機器人的侯梯需求；在所述空閑侯梯點滿足所述侯梯需求的情況下，指令所述機器人前往所述目標電梯的所述空閑侯梯點侯梯。