[發明專利]機器人的坐標系分析方法及裝置、機器人設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202111315009.8
• 申請日: 2021-11-08
• 公開（公告）號: CN114029950B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 解恒星;宋智廣;郭瑞軍;李蓓蓓;王超;張靈山;劉昌森
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 黃海英

本發明公開了一種機器人的坐標系分析方法及裝置、機器人設備、存儲介質。其中，該方法包括：獲取模擬仿真系統中的虛擬機器人的零點坐標；以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取實體機器人的末端坐標值；基于實體機器人的末端坐標值以及虛擬機器人的零點坐標，計算虛擬機器人的末端坐標值。本發明解決了相關技術中機器人坐標難以對齊，容易導致實體機器人在工作過程中出現失誤，造成產品質量不合格的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，具體而言，涉及一種機器人的坐標系分析方法及裝置、機器人設備、存儲介質。

背景技術

相關技術中，在控制機器人工作過程中，往往需要提取設計機器人的工作路徑、切入點，例如，在機器人進行焊接、噴涂工作時，需要為工作機器人預先規劃起始點、終止點以及軌跡行駛路線，從而控制實體機器人完成焊接工作或者噴涂工作；但是當前在規劃機器人的工作路線時，存在很大的弊端：實體機器人與控制系統中的虛擬機器人的坐標無法對應，由于每種工作環境下，實體機器人的擺放角度和生產工具都不一樣，此時，在控制系統的控制軟件界面，如果要準確規劃機器人的工作路線，就要提前確定與實體機器人一致動作的虛擬機器人和生產工具，當前的控制方式，是不斷調整控制系統中的虛擬機器人，然后對實體機器人進行控制，通過多次嘗試，才能夠查詢到與實體機器人一致角度和相同坐標系的虛擬機器人，在這個過程，不僅耗費操作人員的大量時間，而且在進行坐標調整時往往會出現誤差，容易導致實體機器人在工作過程中出現失誤，造成產品質量不合格。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種機器人的坐標系分析方法及裝置、機器人設備、存儲介質，以至少解決相關技術中機器人坐標難以對齊，容易導致實體機器人在工作過程中出現失誤，造成產品質量不合格的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種機器人的坐標系分析方法，包括：獲取模擬仿真系統中的虛擬機器人的零點坐標；以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取所述實體機器人的末端坐標值；基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。

可選地，以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取所述實體機器人的末端坐標值的步驟，包括：確定所述實體機器人在當前運行環境下的第一擺放角度；獲取與所述實體機器人對接的擴展部件在所述當前運行環境下的第二擺放角度；將所述虛擬機器人的擺放角度調整為所述第一擺放角度，將與所述虛擬機器人對接的虛擬擴展部件的擺放角度調整為所述第二擺放角度；基于所述第一擺放角度和所述第二擺放角度，讀取所述實體機器人的末端坐標值。

可選地，讀取所述實體機器人的末端坐標值的步驟，包括：讀取所述實體機器人的機械臂末端的末端點的三維坐標，得到所述末端坐標值。

可選地，基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值的步驟，包括：確定所述實體機器人的末端坐標值的逆矩陣；基于所述實體機器人的末端坐標值的逆矩陣以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。

可選地，所述實體機器人的類型為工業機器人或者教育機器人。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種機器人的坐標系分析裝置，包括：獲取單元，用于獲取模擬仿真系統中的虛擬機器人的零點坐標；坐標讀取單元，用于以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取所述實體機器人的末端坐標值；計算單元，用于基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。