[發明專利]機器人的坐標系分析方法及裝置、機器人設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202111315009.8
• 申請日: 2021-11-08
• 公開（公告）號: CN114029950B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 解恒星;宋智廣;郭瑞軍;李蓓蓓;王超;張靈山;劉昌森
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 黃海英

1.一種機器人的坐標系分析方法，其特征在于，包括：

獲取模擬仿真系統中的虛擬機器人的零點坐標；

以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取所述實體機器人的末端坐標值，包括：確定所述實體機器人在當前運行環境下的第一擺放角度；獲取與所述實體機器人對接的擴展部件在所述當前運行環境下的第二擺放角度；將所述虛擬機器人的擺放角度調整為所述第一擺放角度，將與所述虛擬機器人對接的虛擬擴展部件的擺放角度調整為所述第二擺放角度；基于所述第一擺放角度和所述第二擺放角度，讀取所述實體機器人的末端坐標值；

基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。

2.根據權利要求1所述的坐標系分析方法，其特征在于，讀取所述實體機器人的末端坐標值的步驟，包括：

讀取所述實體機器人的機械臂末端的末端點的三維坐標，得到所述末端坐標值。

3.根據權利要求1所述的坐標系分析方法，其特征在于，基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值的步驟，包括：

確定所述實體機器人的末端坐標值的逆矩陣；

基于所述實體機器人的末端坐標值的逆矩陣以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的坐標系分析方法，其特征在于，所述實體機器人的類型為工業機器人或者教育機器人。

5.一種機器人的坐標系分析裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取模擬仿真系統中的虛擬機器人的零點坐標；

坐標讀取單元，用于以實體機器人的基座中心作為坐標零點，讀取所述實體機器人的末端坐標值，所述坐標讀取單元包括：第一確定模塊，用于確定所述實體機器人在當前運行環境下的第一擺放角度；第一獲取模塊，用于獲取與所述實體機器人對接的擴展部件在所述當前運行環境下的第二擺放角度；調整模塊，用于將所述虛擬機器人的擺放角度調整為所述第一擺放角度，將與所述虛擬機器人對接的虛擬擴展部件的擺放角度調整為所述第二擺放角度；讀取模塊，用于基于所述第一擺放角度和所述第二擺放角度，讀取所述實體機器人的末端坐標值；

計算單元，用于基于所述實體機器人的末端坐標值以及所述虛擬機器人的零點坐標，計算所述虛擬機器人的末端坐標值。

6.根據權利要求5所述的坐標系分析裝置，其特征在于，所述讀取模塊包括：

讀取子模塊，用于讀取所述實體機器人的機械臂末端的末端點的三維坐標，得到所述末端坐標值。

7.一種機器人設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1至4中任意一項所述的機器人的坐標系分析方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行權利要求1至4中任意一項所述的機器人的坐標系分析方法。