[發明專利]一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法

有效

• 申請號: 202111307109.6
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN114044369B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 王三祥;王欣;王鋒;劉洪順
• 申請（專利權）人: 江蘇昱博自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 陳彥朝

1.一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，其特征在于，包括：

步驟1：基于物品的標簽信息確定所述物品的碼垛位置；

步驟2：獲取碼垛機械手的當前位置，規劃所述碼垛機械手將物品抓取至碼垛位置的目標路徑，并利用自適應巡航技術，確定在所述目標路徑上的移動速度；

步驟3：基于所述碼垛位置的空間區域信息，確定所述物品的落點位置；

步驟2中，利用自適應巡航技術，確定在所述目標路徑上的移動速度包括：

步驟201，利用自適應巡航技術，實時監測所述碼垛機械手的在目標路徑上的當前位置及前方路徑情況；

步驟202，利用前方位置的情況確定所述碼垛機械手的參考速度；

步驟203，根據所述碼垛機械手的抓取物品的特征，及所述碼垛機械手的關節角度，以所述參考速度為基準，確定移動速度；

步驟204，使所述碼垛機械手按照所述移動速度在所述目標路徑上移動，當監測到所述碼垛機械手的在目標路徑上的前方路徑情況發生改變時，返回步驟201-203，重新得到新的移動速度。

2.根據權利要求1所述的一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，其特征在于，所述目標路徑包括第一路徑和第二路徑；

其中，所述碼垛機械手到達所述物品處的路徑為第一路徑；

所述碼垛機械手抓取所述物品到達所述碼垛位置的路徑為第二路徑。

3.根據權利要求1所述的一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，其特征在于，步驟1中，基于物品的標簽信息確定所述物品的碼垛位置包括：

對所述標簽信息進行掃描，提取所述標簽信息中的文字部分，對所述文字部分進行關鍵字提取，并確定所述關鍵字所在的區域；

根據所述區域所包含的文字，確定所述物品的物流信息，并根據所述物流信息確定所述物品的下一個目的地；

根據地區存放表，確定所述物品的放置區域，并根據所述放置區域的區域信息，確定碼垛位置。

4.根據權利要求3所述的一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，其特征在于，根據所述放置區域的區域信息，確定碼垛位置包括：

根據所述區域信息建立所述放置區域的空間坐標系，從所述空間坐標系中選擇滿足所述物品的體積的第一空間位置；

根據所述第一空間位置中下方物品的屬性信息，從所述第一空間位置中選擇滿足所述物品的重量的第二空間位置；

根據所述第二空間位置的坐標信息，確定所述坐標信息與所述物品的重量和體積的適配度；

選擇適配度最高的第二空間位置作為碼垛位置。

5.根據權利要求1所述的一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，其特征在于，步驟2中，規劃所述碼垛機械手將物品抓取至碼垛位置的目標路徑包括：

獲取所述碼垛機械手移動區域的空間圖像，確定所述空間圖像中三維坐標系的原點，并建立所述空間圖像中各像素點的二維坐標，基于所述原點與其對應的像素點的二維坐標，確定映射關系；

基于所述映射關系，確定所述空間圖像中各像素點的二維坐標對應三維坐標系的三維坐標；

根據圖像差分法，提取所述空間圖像中的障礙物，并確定所述障礙物的三維坐標；

根據所述障礙物的三維坐標，建立障礙物虛擬場景；

在所述障礙物虛擬場景下，動態控制所述碼垛機械手的移動，根據移動情況，確定目標路徑。