[發明專利]一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法

有效

• 申請號: 202111307109.6
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN114044369B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 王三祥;王欣;王鋒;劉洪順
• 申請（專利權）人: 江蘇昱博自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 陳彥朝

本發明提供了一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，包括：基于物品的標簽信息確定所述物品的碼垛位置；獲取碼垛機械手的當前位置，規劃所述碼垛機械手將物品抓取至碼垛位置的目標路徑，并利用自適應巡航技術，確定在所述目標路徑上的移動速度；基于所述碼垛位置的空間區域信息，確定所述物品的落點位置；通過利用自適應巡航技術，自適應調節所述碼垛機械手的移動速度，使其在不發生碰撞的前提下，更快的實現對物品的碼垛，提高碼垛效率，并基于所述碼垛位置的區域空間信息，確定所述物品的落點位置，提高碼垛的精度，更大程度上利用空間位置。

技術領域

本發明涉及機械手控制領域，特別涉及一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法。

背景技術

產品倉庫中常有大量的貨物需要進行碼垛堆疊，貨物在入庫上架或者出庫時，需要將散放的貨物按照一定的方式盡可能緊密的碼放在托盤上，以便于配送和運輸。這一過程主要是通過輸送線將貨物運送到碼垛機的機械手臂處，再通過機械手抓取貨物，并根據指定的碼放坐標將貨物碼放在托盤上來實現的。

現有的碼垛方式主要包括基本順序碼垛方法、橫豎交錯碼垛方法和壓縫式碼垛方法。現有的碼垛方式具有簡單規整的特點，但是貨物的緊密度不足，在碼垛的精度、效率上都有所限制，尤其是在要求運行頻率高以及工件單件重量大的情況下，在通過機械手進行碼垛過程中，難以對機械手運動過程進行自適應巡航控制，容易造成機械手運動過程中影響碼垛物品的效率。

發明內容

本發明提供一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，用以提高碼垛效率，提高碼垛的精度，更大程度上利用空間位置。

本發明提供一種基于自適應巡航技術的碼垛機械手的控制方法，包括：

步驟1：基于物品的標簽信息確定所述物品的碼垛位置；

步驟2：獲取碼垛機械手的當前位置，規劃所述碼垛機械手將物品抓取至碼垛位置的目標路徑，并利用自適應巡航技術，確定在所述目標路徑上的移動速度；

步驟3：基于所述碼垛位置的空間區域信息，確定所述物品的落點位置。

在一種可能實現的方式中，

所述目標路徑包括第一路徑和第二路徑；

其中，所述碼垛機械手到達所述物品處的路徑為第一路徑；

所述碼垛機械手抓取所述物品到達所述碼垛位置的路徑為第二路徑。

在一種可能實現的方式中，

步驟1中，基于物品的標簽信息確定所述物品的碼垛位置包括：

對所述標簽信息進行掃描，提取所述標簽信息中的文字部分，對所述文字部分進行關鍵字提取，并確定所述關鍵字所在的區域；

根據所述區域所包含的文字，確定所述物品的物流信息，并根據所述物流信息確定所述物品的下一個目的地；

根據地區存放表，確定所述物品的放置區域，并根據所述放置區域的區域信息，確定碼垛位置。

在一種可能實現的方式中，

根據所述放置區域的區域信息，確定碼垛位置包括：

根據所述區域信息建立所述放置區域的空間坐標系，從所述空間坐標系中選擇滿足所述物品的體積的第一空間位置；

根據所述第一空間位置中下方物品的屬性信息，從所述第一空間位置中選擇滿足所述物品的重量的第二空間位置；

根據所述第二空間位置的坐標信息，確定所述坐標信息與所述物品的重量和體積的適配度；

選擇適配度最高的第二空間位置作為碼垛位置。

在一種可能實現的方式中，