[發明專利]用于駕駛員介入場景的自適應巡航控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202111305544.5
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113954829B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 裴雙紅;沈駿;李祥一;陳振飛;周新峰
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

本發明公開了一種用于駕駛員介入場景的自適應巡航控制方法及裝置，根據駕駛員的動作判斷駕駛員介入模式；根據介入模式進行不同場景的自適應巡航控制；所述駕駛員的動作包括踩制動踏板、踩油門踏板、換檔位、取消自適應巡航功能。本發明將駕駛員介入場景考慮進自適應巡航控制中，在保證安全的前提下，提高系統的舒適性和實用性。

技術領域

本發明屬于汽車電子智能技術領域，具體涉及一種用于駕駛員介入場景的自適應巡航控制方法及裝置。

背景技術

隨著自適應巡航系統(ACC系統)在汽車市場上被廣泛搭載，消費者對ACC系統的實用性、舒適性和安全性要求也越來越高，特別是駕駛員介入后相應的系統控制策略的變化，這直接影響著駕駛員對ACC系統的滿意度，如：駕駛員輕踩制動后系統退出、駕駛員油門介入后系統的跟隨性以及制動的舒適性等都是當面面臨的問題。

目前，市面上的自適應巡航系統幾乎都未考慮駕駛員介入場景下系統控制方法的應對，也未考慮駕駛員介入場景下系統安全性和舒適性的控制策略。因此，我們迫切需要一種將駕駛員介入場景考慮進去的自適應巡航控制方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于駕駛員介入場景的自適應巡航控制方法及裝置，該方法和裝置將駕駛員介入場景考慮進自適應巡航控制中，在保證安全的前提下，提高系統的舒適性和實用性。

本發明所采用的技術方案是：

一種用于駕駛員介入場景的自適應巡航控制方法，根據駕駛員的動作判斷駕駛員介入模式；根據介入模式進行不同場景的自適應巡航控制；

所述駕駛員的動作包括踩制動踏板、踩油門踏板、換檔位、取消自適應巡航功能。

按上述方案，當駕駛員踩制動踏板介入時，通過控制器判斷其為踩制動踏板模式；

1)若駕駛員制動力所產生的減速度≥ACC目標減速度，則ACC系統退出，駕駛員控制車輛；

2)若駕駛員制動力所產生的減速度＜ACC目標減速度，則ACC減速度根據駕駛員制動力的大小做動態的調整：ACC減速度＝ACC目標減速度-駕駛員制動力所產生的減速度；

按上述方案，當駕駛員踩油門踏板介入時，通過控制器判斷其為踩油門踏板模式；

在ACC激活過程中，油門踏板開度信號設置3個參數：A％、B％、C％，其中B％為駕駛員踩油門踏板所對應的油門開度，C％為ACC所對應的虛擬油門開度，A％為ACC系統對駕駛員行為響應的最低油門開度；

駕駛員踩油門過程：

若B％≤A％，則ACC系統繼續正常加速/減速控制；

若A％＜B％＜C％，則ACC系統按照C％的油門開度正常控制；

若B％≥C％，則ACC系統按照B％的油門開度進行控制；

駕駛員松開油門踏板后，通過控制器判斷其為松油門踏板模式；

駕駛員松油門時刻為t1，監控EMS扭矩變化至t2時刻，通過t2時刻的扭矩值以及扭矩系數計算當前整車實際的加速度：

C·T_t2/r＝M·a_實際

其中，r為輪胎滾動半徑、C為扭矩計算系數，a_實際為當前整車實際的加速度，T_t2為t2時刻的扭矩(可為飛輪端扭矩或者輪端扭矩)；

通過控制器向ESC系統發送減速度請求，減速度a＝a_{目標減速度}+a_實際。

按上述方案，ACC系統對駕駛員行為響應的最低油門開度A％＜5％(可為標定量)。