[發(fā)明專利]用于駕駛員介入場景的自適應(yīng)巡航控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111305544.5
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113954829B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裴雙紅;沈駿;李祥一;陳振飛;周新峰
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種用于駕駛員介入場景的自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于：根據(jù)駕駛員的動作判斷駕駛員介入模式；根據(jù)介入模式進行不同場景的自適應(yīng)巡航控制；

所述駕駛員的動作包括踩制動踏板、踩油門踏板、換檔位、取消自適應(yīng)巡航功能；

當(dāng)駕駛員踩油門踏板介入時，通過控制器判斷其為踩油門踏板模式；

在ACC激活過程中，油門踏板開度信號設(shè)置3個參數(shù)：A％、B％、C％，其中B％為駕駛員踩油門踏板所對應(yīng)的油門開度，C％為ACC所對應(yīng)的虛擬油門開度，A％為ACC系統(tǒng)對駕駛員行為響應(yīng)的最低油門開度；

駕駛員踩油門過程：

若B％≤A％，則ACC系統(tǒng)繼續(xù)正常加速/減速控制；

若A％＜B％＜C％，則ACC系統(tǒng)按照C％的油門開度正常控制；

若B％≥C％，則ACC系統(tǒng)按照B％的油門開度進行控制；

駕駛員松開油門踏板后，通過控制器判斷其為松油門踏板模式；

駕駛員松油門時刻為t1，監(jiān)控EMS扭矩變化至t2時刻，通過t2時刻的扭矩值以及扭矩系數(shù)計算當(dāng)前整車實際的加速度：

C·T_t2/r＝M·a_實際

其中，r為輪胎滾動半徑、C為扭矩計算系數(shù)，a_實際為當(dāng)前整車實際的加速度，T_t2為t2時刻的扭矩；

通過控制器向ESC系統(tǒng)發(fā)送減速度請求，減速度a＝a_{目標(biāo)減速度}+a_實際；

當(dāng)駕駛員檔位介入時，通過控制器判斷其為檔位介入模式；

駕駛員檔位介入后，若不進行其他操作，ACC系統(tǒng)不直接提出，通過控制器根據(jù)周邊環(huán)境傳感器的信息進行減速控制：

1)前方無障礙信息：ACC系統(tǒng)進入滑行模式；

2)前方有障礙物信息：根據(jù)運動情況進行減速控制，發(fā)給ESC系統(tǒng)減速度請求，ESC系統(tǒng)根據(jù)檔位介入時刻t4的減速度以一定的斜率緩慢退出，即：

a_檔位介入＝K·a_t4

其中，K為退出的斜率，a_t4為t4時刻的減速度，a_檔位介入為檔位介入后減速度控制目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駕駛員介入場景的自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于：

當(dāng)駕駛員踩制動踏板介入時，通過控制器判斷其為踩制動踏板模式；

1)若駕駛員制動力所產(chǎn)生的減速度≥ACC目標(biāo)減速度，則ACC系統(tǒng)退出，駕駛員控制車輛；

2)若駕駛員制動力所產(chǎn)生的減速度＜ACC目標(biāo)減速度，則ACC減速度根據(jù)駕駛員制動力的大小做動態(tài)的調(diào)整：ACC減速度＝ACC目標(biāo)減速度-駕駛員制動力所產(chǎn)生的減速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駕駛員介入場景的自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于：ACC系統(tǒng)對駕駛員行為響應(yīng)的最低油門開度A％＜5％。