[發明專利]有源手術器械、分體式手術裝置及軟組織機器人

有效

• 申請號: 202111303341.2
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113729927B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 王迎智;李浩澤;齊斌
• 申請（專利權）人: 極限人工智能（北京）有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14;A61B34/30
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種有源手術器械，其特征在于，所述有源手術器械包括：

可拆卸鉆夾、入腹管和鉗頭組件；

所述入腹管的一端與所述可拆卸鉆夾連接，另一端與所述鉗頭組件連接；

所述入腹管內具有排氣通道，所述鉗頭組件上具有與所述排氣通道連通的進氣孔，所述可拆卸鉆夾上具有與所述排氣通道連通的排氣孔；

排氣閥，所述排氣閥位于所述排氣孔內，且具有開啟狀態和關閉狀態，當所述排氣閥處于開啟狀態時，所述排氣孔與所述排氣通道連通，當所述排氣閥處于關閉狀態時，所述排氣孔與所述排氣通道封堵；

所述鉗頭組件包括上鉗顎和下鉗顎；

所述可拆卸鉆夾上設置有電極底座和電極頭，所述電極底座通過第一電極線和所述下鉗顎電連接；所述電極頭通過第二電極線與所述上鉗顎電連接；

所述排氣閥通過所述第一電極線與所述電極底座電連接，所述排氣閥通過所述第二電極線與所述電極頭電連接；

所述電極底座和所述電極頭具有通電狀態和斷電狀態；

當所述電極底座和所述電極頭處于通電狀態時，所述上鉗顎和所述下鉗顎通過所述第一電極線和所述第二電極線通電，且所述排氣閥通電處于開啟狀態；當所述電極底座和所述電極頭處于斷電狀態時，所述上鉗顎和所述下鉗顎斷電，所述排氣閥斷電處于關閉狀態。

2.根據權利要求1所述的有源手術器械，其特征在于：

所述鉗頭組件還包括連接件，所述連接件固定連接在所述入腹管的端部上，所述下鉗顎與所述連接件轉動連接；

所述連接件內具有開孔，所述開孔作為所述進氣孔與所述排氣通道連通。

3.根據權利要求1所述的有源手術器械，其特征在于：

所述有源手術器械還包括處理器，所述處理器與所述排氣閥電連接，所述處理器用于在所述鉗頭組件切換至斷電狀態時，使所述排氣閥延遲預設時長后，切換至所述關閉狀態。

4.根據權利要求3所述的有源手術器械，其特征在于：

所述預設時長為2s-5s。

5.根據權利要求2所述的有源手術器械，其特征在于：

所述連接件內設置有隔套，所述隔套位于所述進氣孔所在的位置。

6.根據權利要求2所述的有源手術器械，其特征在于：

所述鉗頭組件還包括第一鋼絲、鋼絲連接座和轉動軸；

所述第一鋼絲穿設于所述入腹管內，所述第一鋼絲的一端與鋼絲連接座連接，且通過所述第一鋼絲可帶動所述鋼絲連接座沿所述入腹管的軸線方向移動；

所述上鉗顎與所述鋼絲連接座轉動連接；

所述轉動軸轉動穿設于所述上鉗顎和所述下鉗顎；

在所述第一鋼絲帶動所述鋼絲連接座移動時，所述上鉗顎和所述下鉗顎分別相對于所述鋼絲連接座和所述連接件轉動，以使得所述上鉗顎和所述下鉗顎張開或夾合。

7.根據權利要求6所述的有源手術器械，其特征在于：

所述有源手術器械還包括萬向蛇骨組件，所述萬向蛇骨組件位于所述入腹管與所述鉗頭組件之間，且所述萬向蛇骨組件的一端與所述入腹管連接，另一端與所述鉗頭組件連接；

還包括多根第二鋼絲，所述第二鋼絲依次穿過所述萬向蛇骨組件的蛇骨前端、多個蛇骨和蛇骨座后，連接至所述可拆卸鉆夾內；

所述蛇骨包括多個傾斜面，在移動不同的所述第二鋼絲時，所述第二鋼絲帶動所述多個蛇骨的受力改變，以使相鄰的所述蛇骨的傾斜面相抵接，從而使所述萬向蛇骨組件發生彎曲。

8.根據權利要求7所述的有源手術器械，其特征在于：

所述蛇骨前端具有容納區域，所述連接件包括有延伸部，所述延伸部位于所述容納區域內，所述延伸部與所述蛇骨前端轉動連接，所述延伸部上形成有環向限位槽，所述蛇骨前端上設置有多個限位銷釘，所述多個限位銷釘伸入至所述環向限位槽內。