[發明專利]一種電池電量校準方法、機器人的控制裝置及機器人在審

申請號：	202111298520.1	申請日：	2021-11-05
公開（公告）號：	CN114200325A	公開（公告）日：	2022-03-18
發明（設計）人：	盧鷹;童昌偉	申請（專利權）人：	深圳優地科技有限公司
主分類號：	G01R31/387	分類號：	G01R31/387
代理公司：	深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287	代理人：	劉瑞花
地址：	518000 廣東省深圳市寶安區新安***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種電池電量校準方法機器人控制裝置
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【說明書】：

本發明公開一種電池電量校準方法、機器人的控制裝置及機器人。其中，電池電量校準方法包括：接收BMS輸出的表征電池組當前電量的第一電量信息；檢測電池組的電壓和電流，并根據檢測到的電池組電壓、電池組電流、電池組內阻計算得到電池組開路電壓，再根據預設的OCV特性曲線得到對應電池組開路電壓的第二電量信息；當確定第一電量信息與第二電量信息的差值達到預設跳變誤差值時，將第二電量信息設置為實際電量信息；當確定第一電量信息與第二電量信息的差值未達到預設跳變誤差值時，將第一電量信息設置為實際電量信息。本發明提高了機器人電池電量檢測的準確性。

技術領域

本發明涉及電池電量技術領域，特別涉及一種電池電量校準方法、機器人的控制裝置及機器人。

背景技術

目前機器人電池電量大多直接采用電池自帶BMS(電池管理系統)中獲得的電量來作為機器電量。正常情況下用戶使用電池自帶的電源管理系統反饋的電池電量信息即可，使用中發現電池自帶的電源管理系統的剩余電量檢測偶爾會出現嚴重偏差。這就給機器人日常使用帶來了使用風險，輕則影響設備的使用時間降低工作效率，重則引發事故。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種電池電量校準方法、機器人的控制裝置及機器人，旨在機器人電池電量檢測的準確性

為實現上述目的，本發明提出一種電池電量校準方法，所述電池電量校準方法包括：

接收BMS輸出的表征電池組當前電量的第一電量信息；

檢測電池組的電壓和電流，并根據檢測到的電池組電壓、電池組電流、電池組內阻計算得到電池組開路電壓，再根據預設的OCV特性曲線得到對應所述電池組開路電壓的第二電量信息；

當確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值達到預設跳變誤差值時，將所述第二電量信息設置為實際電量信息；

當確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值未達到預設跳變誤差值時，將所述第一電量信息設置為所述實際電量信息。

可選的，所述檢測電池組的電壓和電流，并根據檢測到的電池組電壓、電池組電流、電池組內阻計算得到電池組開路電壓，再根據預設的OCV特性曲線得到對應所述電池組開路電壓的第二電量信息還包括為：

若檢測到電池組在放電時的開路電壓未逐漸降低，則根據在本次放電內計算得到的開路電壓的最低值和預設的OCV特性曲線，獲取所述第二電量信息；

若檢測到電池組在充電時的開路電壓未逐漸升高，則根據在本次充電內計算得到的開路電壓的最高值和預設的OCV特性曲線，獲取所述第二電量信息。

可選的，所述電池電量校準方法還包括：

將所述實際電量信息設置為顯示電量信息進行顯示。