[發(fā)明專利]一種電池電量校準(zhǔn)方法、機(jī)器人的控制裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111298520.1
• 申請(qǐng)日: 2021-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN114200325A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧鷹;童昌偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/387
• 分類號(hào): G01R31/387
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 劉瑞花

1.一種電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述電池電量校準(zhǔn)方法包括：

步驟S100、接收BMS輸出的表征電池組當(dāng)前電量的第一電量信息；

步驟S200、檢測(cè)電池組的電壓和電流，并根據(jù)檢測(cè)到的電池組電壓、電池組電流、電池組內(nèi)阻計(jì)算得到電池組開路電壓，再根據(jù)預(yù)設(shè)的OCV特性曲線得到對(duì)應(yīng)所述電池組開路電壓的第二電量信息；

步驟S310、當(dāng)確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值達(dá)到預(yù)設(shè)跳變誤差值時(shí)，將所述第二電量信息設(shè)置為實(shí)際電量信息；

步驟S320、當(dāng)確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值未達(dá)到預(yù)設(shè)跳變誤差值時(shí)，將所述第一電量信息設(shè)置為所述實(shí)際電量信息。

2.如權(quán)利要求1所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述檢測(cè)電池組的電壓和電流，并根據(jù)檢測(cè)到的電池組電壓、電池組電流、電池組內(nèi)阻計(jì)算得到電池組開路電壓，再根據(jù)預(yù)設(shè)的OCV特性曲線得到對(duì)應(yīng)所述電池組開路電壓的第二電量信息還包括為：

步驟S210、若檢測(cè)到電池組在放電時(shí)的開路電壓未逐漸降低，則根據(jù)在本次放電內(nèi)計(jì)算得到的開路電壓的最低值和預(yù)設(shè)的OCV特性曲線，獲取所述第二電量信息；

步驟S220、若檢測(cè)到電池組在充電時(shí)的開路電壓未逐漸升高，則根據(jù)在本次充電內(nèi)計(jì)算得到的開路電壓的最高值和預(yù)設(shè)的OCV特性曲線，獲取所述第二電量信息。

3.如權(quán)利要求2所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述電池電量校準(zhǔn)方法還包括：

步驟S400、將所述實(shí)際電量信息設(shè)置為顯示電量信息進(jìn)行顯示。

4.如權(quán)利要求3所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述將所述實(shí)際電量信息設(shè)置為顯示電量信息進(jìn)行顯示還包括：

步驟S410、在將所述實(shí)際電量信息從所述第一電量信息切換設(shè)置為所述第二電量信息時(shí)，按照第一預(yù)設(shè)擋位逐漸調(diào)整所述顯示電量信息，直至所述顯示電量信息與所述第二電量信息一致；

步驟S420、在將所述實(shí)際電量信息從所述第二電量信息切換設(shè)置為所述第一電量信息時(shí)，按照第一預(yù)設(shè)擋位逐漸調(diào)整所述顯示電量信息，直至所述顯示電量信息與所述第一電量信息一致。

5.如權(quán)利要求1所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述當(dāng)確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值未達(dá)到預(yù)設(shè)跳變誤差值時(shí)，將所述第一電量信息設(shè)置為所述實(shí)際電量信息具體為：

步驟S311、當(dāng)確定所述第一電量信息與所述第二電量信息的差值未達(dá)到預(yù)設(shè)跳變誤差值時(shí)，若所述電池組處于放電狀態(tài)且所述第一電量信息高于所述第二電量信息，則待所述第一電量信息與當(dāng)前的所述第二電量信息一致時(shí)，再將所述第一電量信息設(shè)置為所述實(shí)際電量信息；

步驟S312、若所述電池組處于沖電狀態(tài)且所述第一電量信息低于所述第二電量信息，則待所述第一電量信息與當(dāng)前的所述第二電量信息一致時(shí)，再將所述第一電量信息設(shè)置為所述實(shí)際電量信息。

6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述電池電量校準(zhǔn)方法還包括：

步驟S500、獲取所述電池組的電流，并計(jì)算得到預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述電池組的電量變化信息；

步驟S600、將所述電量變化信息與在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述實(shí)際電量信息的變化量作差，得到電量差值；

步驟S700、確定所述電量差值達(dá)到預(yù)設(shè)功耗誤差值時(shí)，調(diào)整所述實(shí)際電量信息，直至所述電量差值為零。

7.如權(quán)利要求6所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述獲取所述電池組的電流，并計(jì)算得到預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述電池組的電量變化信息具體為：

步驟S510、每間隔預(yù)設(shè)檢測(cè)時(shí)間獲取一次所述電池組的電流，在獲取的電池組的電流次達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，將多個(gè)獲取到的電池組的電流進(jìn)行均值計(jì)算得到電流檢測(cè)信息；

步驟S520、將電流檢測(cè)信息在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)進(jìn)行積分處理，得到預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述電池組的電量變化信息。

8.如權(quán)利要求6所述的電池電量校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述調(diào)整所述實(shí)際電量信息，直至所述電量差值為零具體為：

按照第二預(yù)設(shè)擋位逐漸調(diào)整所述實(shí)際電量信息，直至所述電量差值為零。