[發明專利]線性馬達的控制方法、設備以及介質

有效

• 申請號: 202111290969.3
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113949324B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 劉兵;劉鈺佳;楊鑫峰
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/20;H02P25/06
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

1.一種線性馬達的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述線性馬達的驅動波形數據；

基于預設幀時長，將所述驅動波形數據劃分為至少一幀子驅動波形數據；

基于所述線性馬達的硬件參數，預測所述線性馬達在至少一幀所述驅動波形數據驅動下的至少一幀振動參數波形；

確定各幀所述振動參數波形的幀內振動參數峰值；

針對每一幀振動參數波形，若所述幀內振動參數峰值大于所述硬件特性參數峰值，則減小所述振動參數波形的所有振動參數值，以使所述幀內振動參數峰值小于或者等于所述硬件特性參數峰值，獲得調整后的至少一幀振動參數波形；

基于所述調整后的至少一幀振動參數波形，控制所述線性馬達振動。

2.根據權利要求1所述的線性馬達的控制方法，其特征在于，所述驅動波形數據為驅動加速度波形數據，所述振動參數峰值為驅動電壓峰值，所述硬件特性參數峰值為電路輸出電壓峰值；

所述基于預設幀時長，將所述驅動波形數據劃分為至少一幀子驅動波形數據，包括：

基于所述預設幀時長，將所述驅動加速度數據劃分為至少一幀子驅動加速度數據；

所述預測所述線性馬達在至少一幀所述子驅動波形數據驅動下的至少一幀振動參數波形，包括：

預測所述線性馬達在至少一幀子驅動加速度波形數據驅動下的至少一幀驅動電壓波形；

所述確定各幀所述振動參數波形的幀內振動參數峰值，包括：

確定各幀所述驅動電壓波形的幀內驅動電壓峰值；

所述若所述幀內振動參數峰值大于所述硬件特性參數峰值，則減小所述振動參數波形的所有振動參數值，以使所述幀內振動參數峰值小于或者等于所述硬件特性參數峰值，獲得調整后的至少一幀振動參數波形，包括：

若所述幀內驅動電壓峰值大于所述電路輸出電壓峰值，則減小所述驅動電壓波形的所有電壓值，以使所述幀內驅動電壓峰值小于或者等于所述電路輸出電壓峰值，獲得至少一幀第一驅動電壓波形；

所述基于所述調整后的振動參數波形，控制所述線性馬達振動，包括：

基于至少一幀所述第一驅動電壓波形，控制所述線性馬達振動。

3.根據權利要求2所述的線性馬達的控制方法，其特征在于，所述減小所述驅動電壓波形的所有電壓值，以使所述幀內驅動電壓峰值小于或者等于所述電路輸出電壓峰值，獲得至少一幀第一驅動電壓波形之后，所述方法還包括：

基于所述硬件參數，預測所述線性馬達在至少一幀所述第一驅動電壓波形驅動下的至少一幀第一響應電流波形；

確定各幀所述第一響應電流波形的幀內響應電流峰值；

針對每一幀第一響應電流波形，若所述幀內響應電流峰值大于所述電路輸出電流峰值，則減小所述第一響應電流波形的所有電流值，以使所述幀內響應電流峰值小于或者等于所述電路輸出電流峰值，獲得至少一幀調整后的第一響應電流波形；

所述基于至少一幀所述第一驅動電壓波形，控制所述線性馬達振動，包括：

基于所述至少一幀調整后的第一響應電流波形與所述硬件參數，獲得至少一幀第二驅動電壓波形；

基于至少一幀所述第二驅動電壓波形，控制所述線性馬達振動。

4.根據權利要求3所述的線性馬達的控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一幀調整后的第一響應電流波形與所述硬件參數，獲得至少一幀第二驅動電壓波形之后，所述方法還包括：

基于至少一幀所述第二驅動電壓波形與所述硬件參數，得到至少一幀第二響應電流波形；

基于第二驅動電壓波形與所述第二響應電流波形，得到至少一幀輸出功率波形；

確定各幀所述輸出功率波形的幀內功率峰值；

針對每一幀所述輸出功率波形，若所述幀內功率峰值大于電路輸出功率峰值，則減小相應幀所述第二驅動電壓波形的所有電壓值，以更新所述至少一幀第二驅動電壓波形，并返回執行所述基于至少一幀所述第二驅動電壓波形與所述硬件參數，得到至少一幀第二響應電流波形，直至所有所述幀內功率峰值均小于或者等于所述電路輸出功率峰值，獲得至少一幀第三驅動電壓波形；

所述基于至少一幀所述第二驅動電壓波形，控制所述線性馬達振動，包括：

基于至少一幀所述第三驅動電壓波形，控制所述線性馬達振動。