[發明專利]多門扇旋轉門激光防撞方法、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111290020.3
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113960629A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發明（設計）人: 張震;劉驍寅;羅光欽;唐利君;安啟飛
• 申請（專利權）人: 浙江大豐實業股份有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/08
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 姚宇吉

1.一種多門扇旋轉門激光防撞方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取基于激光傳感器得到的門扇與目標物之間的測距數據，以及所述門扇的運行狀態，其中，所述門扇至少有兩個，所述門扇的運行狀態包括平移狀態和旋轉狀態，每個所述門扇的正反面底部都分別安裝有多個所述激光傳感器；

對所述測距數據進行數據處理，得到數據處理后的測距數據，所述數據處理后的測距數據包括目標物形狀；

根據門扇對應的運行狀態以及對應的數據處理后的測距數據，判斷是否控制該所述門扇停止運行。

2.根據權利要求1所述的多門扇旋轉門激光防撞方法，其特征在于，根據門扇對應的運行狀態以及對應的數據處理后的測距數據，判斷是否控制該所述門扇停止運行的步驟具體包括：

當門扇的運行狀態為旋轉狀態時，根據對應的數據處理后的測距數據得到所述門扇與目標物之間的距離，判斷所述門扇與所述目標物之間的距離是否小于預設的安全距離，當所述門扇與所述目標物之間的距離不小于預設的安全距離時，不產生危險警報信號；當該所述門扇與所述目標物之間的距離小于預設的安全距離時，產生危險警報信號并控制該所述門扇停止運行；

當門扇的運行狀態為平移狀態時，根據對應的數據處理后的測距數據得到目標物形狀，將所述目標物形狀和預設的門扇形狀進行對比，判斷所述目標物是否為相鄰門扇，當判斷得到所述目標物是相鄰門扇時，不產生危險警報信號；當判斷得到所述目標物不是相鄰門扇時，根據對應的數據處理后的測距數據得到所述門扇與所述目標物之間的距離，判斷所述門扇與所述目標物之間的距離是否小于預設的安全距離，當所述門扇與所述目標物之間的距離不小于預設的安全距離時，不產生危險警報信號，當所述門扇與所述目標物之間的距離小于預設的安全距離時，產生危險警報信號并控制該所述門扇停止運行。

3.根據權利要求1所述的多門扇旋轉門激光防撞方法，其特征在于，獲取基于激光傳感器得到的門扇與目標物之間的測距數據，對所述測距數據進行數據處理，得到數據處理后的測距數據的步驟具體包括：

定時輪詢全部所述激光傳感器，采集全部所述激光傳感器的測距數據；

將采集到的所述測距數據通過卡爾曼濾波算法進行濾波處理，消除誤差，得到所述門扇與所述目標物之間的距離；

將采集到的所述測距數據通過點云進行分析處理，得到目標物形狀。

4.根據權利要求1所述的多門扇旋轉門激光防撞方法，其特征在于，同一所述門扇上相鄰激光傳感器之間的間距相同。

5.根據權利要求1所述的多門扇旋轉門激光防撞方法，其特征在于，所述門扇的運行狀態通過串口從控制所述門扇運行的PLC控制器中獲取。

6.一種多門扇旋轉門激光防撞系統，其特征在于，包括：

獲取單元，獲取基于激光傳感器得到的門扇與目標物之間的測距數據，以及所述門扇的運行狀態，其中，所述門扇至少有兩個，所述門扇的運行狀態包括平移狀態和旋轉狀態，每個所述門扇的正反面底部都分別安裝有多個所述激光傳感器；

數據處理單元，對所述測距數據進行數據處理，得到數據處理后的測距數據，所述數據處理后的測距數據包括目標物形狀；

控制單元，根據門扇對應的運行狀態以及對應的數據處理后的測距數據，判斷是否控制該所述門扇停止運行。