[發(fā)明專利]一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111286724.3
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113910215A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林茂先;裴曉旭
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥佳富特機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16;B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;A01G2/38
• 代理公司: 合肥洪雷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34164
• 代理人: 郎海云

本發(fā)明公開了一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機(jī)械手，涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括成品苗夾持機(jī)構(gòu)，成品苗夾持機(jī)構(gòu)包括一對夾持臂及動(dòng)力組件A；Z軸位移機(jī)構(gòu)，Z軸位移機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件B；第一Y軸位移機(jī)構(gòu)，第一Y軸位移機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件C；穴盤接料機(jī)構(gòu)，穴盤接料機(jī)構(gòu)包括穴盤，穴盤上設(shè)置有穴孔；X軸位移機(jī)構(gòu)，X軸位移機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件D；第二Y軸位移機(jī)構(gòu)，第二Y軸位移機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力組件E；控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)分別與成品苗夾持機(jī)構(gòu)、第一Y軸位移機(jī)構(gòu)、Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)及第二Y軸位移機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明通過成品苗夾持機(jī)構(gòu)及穴盤接料機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的成品苗夾持裝置工作自動(dòng)化程度低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機(jī)械手。

背景技術(shù)

成品苗是指嫁接繁殖時(shí)承受接穗的植株。成品苗可以是整株果樹，也可以是樹體的根段或枝段，有固定、支撐接穗，并與接穗愈合后形成植株生長、結(jié)果的作用。現(xiàn)有技術(shù)的嫁接方法通常將成品苗和接穗切削，將成品苗和接穗的切削處對齊，再使用嫁接夾將成品苗和接穗的對接處固定，以實(shí)現(xiàn)植株的嫁接。

申請?zhí)枮镃N201811332453.9的中國專利公開了一種嫁接苗機(jī)械嫁接裝置，包括控制柜、輸送機(jī)構(gòu)和設(shè)置在輸送機(jī)構(gòu)兩側(cè)的嫁接機(jī)構(gòu)，嫁接機(jī)構(gòu)包括嫁接操作臺和氣動(dòng)切削器；輸送機(jī)構(gòu)包括架體、分層設(shè)置在架體上的輸送帶以及與輸送帶相連接的電機(jī)；輸送帶從上至下依次是接穗苗盤輸送帶、砧木苗盤輸送帶、嫁接苗盤輸送帶和嫁接廢料輸送帶；接穗苗盤輸送帶和砧木苗盤輸送帶兩側(cè)設(shè)置有安裝在架體上的推送機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過接穗苗盤輸送帶、砧木苗盤輸送帶和推送機(jī)構(gòu)將接穗苗盤和砧木苗盤輸送到工人位置處，方便工人拿取，設(shè)置有嫁接苗盤輸送帶和嫁接廢料輸送帶，方便工人將嫁接苗盤送至愈合室同時(shí)清理掉嫁接廢料，氣動(dòng)切削器保證嫁接切口一致，提高了生產(chǎn)效率和嫁接苗的成活率。然而上述專利難以在移動(dòng)的過程中對成品苗及種植成品苗的泥土或盆體進(jìn)行穩(wěn)定的夾持；另外，上述裝置難以調(diào)節(jié)夾持裝置的高度及橫向位置，從而將成品苗釋放到目的位置，實(shí)用性差，而且自動(dòng)化程度低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機(jī)械手，通過成品苗夾持機(jī)構(gòu)、Z軸位移機(jī)構(gòu)以及第一Y軸位移機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的成品苗夾持部件難以夾持穩(wěn)定，以及調(diào)節(jié)夾持位置，自動(dòng)化程度低的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機(jī)械手，包括成品苗夾持機(jī)構(gòu)，所述成品苗夾持機(jī)構(gòu)包括用于夾持或釋放成品苗的一對夾持臂，以及驅(qū)動(dòng)所述夾持臂夾持端相向運(yùn)動(dòng)夾緊成品苗或相背運(yùn)動(dòng)釋放成品苗的動(dòng)力組件A；Z軸位移機(jī)構(gòu)，所述Z軸位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)所述成品苗夾持機(jī)構(gòu)沿Z軸位移的動(dòng)力組件B；第一Y軸位移機(jī)構(gòu)，所述第一Y軸位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)所述成品苗夾持機(jī)構(gòu)及所述Z軸位移機(jī)構(gòu)沿Y軸位移的動(dòng)力組件C；穴盤接料機(jī)構(gòu)，所述穴盤接料機(jī)構(gòu)設(shè)置于Z軸位移機(jī)構(gòu)下方，并承接成品苗夾持機(jī)構(gòu)釋放的成品苗；其中，所述穴盤接料機(jī)構(gòu)包括：穴盤，所述穴盤上矩形陣列有用于安放完成嫁接操作的成品苗的穴孔；X軸位移機(jī)構(gòu)，所述X軸位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)所述穴盤沿X軸位移的動(dòng)力組件D；第二Y軸位移機(jī)構(gòu)，所述第二Y軸位移機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)所述穴盤及X軸位移機(jī)構(gòu)沿Y軸位移的動(dòng)力組件E；控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與成品苗夾持機(jī)構(gòu)、第一Y軸位移機(jī)構(gòu)、Z軸位移機(jī)構(gòu)、X軸位移機(jī)構(gòu)以及第二Y軸位移機(jī)構(gòu)連接，并分別控制其動(dòng)作啟停。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，一所述夾持臂尾端設(shè)置有檢測夾持臂行程位置的一對傳感器A；當(dāng)所述夾持臂相向或相背運(yùn)動(dòng)中到達(dá)兩端傳感器A檢測范圍內(nèi)時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制夾持臂停止運(yùn)動(dòng)；所述Z軸位移機(jī)構(gòu)、第一Y軸位移機(jī)構(gòu)及穴盤接料機(jī)構(gòu)上均安裝有收納電器件線纜的線纜槽；所述線纜槽為一U形結(jié)構(gòu)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述動(dòng)力組件A包括電機(jī)A，以及安裝于所述電機(jī)A輸出端的蝸輪；至少一所述夾持臂同軸固定有與蝸輪配合的蝸桿；所述電機(jī)A通過蝸輪及蝸桿驅(qū)動(dòng)至少一夾持臂開合。