[發明專利]一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手

在審

• 申請號: 202111286724.3
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113910215A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 林茂先;裴曉旭
• 申請（專利權）人: 合肥佳富特機器人科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16;B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;A01G2/38
• 代理公司: 合肥洪雷知識產權代理事務所(普通合伙) 34164
• 代理人: 郎海云

1.一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，包括：

成品苗夾持機構(1)，包括用于夾持或釋放成品苗的一對夾持臂(101)，以及驅動所述夾持臂(101)夾持端相向運動夾緊成品苗或相背運動釋放成品苗的動力組件A(102)；

Z軸位移機構(2)，包括驅動所述成品苗夾持機構(1)沿Z軸位移的動力組件B(201)；

第一Y軸位移機構(3)，包括驅動所述成品苗夾持機構(1)及所述Z軸位移機構(2)沿Y軸位移的動力組件C(301)；

穴盤接料機構(6)，所述穴盤接料機構(6)設置于Z軸位移機構(2)下方，并承接成品苗夾持機構(1)釋放的成品苗；其中，所述穴盤接料機構(6)包括：

穴盤(7)，所述穴盤(7)上矩形陣列有用于安放完成嫁接操作的成品苗的穴孔；

X軸位移機構(8)，包括驅動所述穴盤(7)沿X軸位移的動力組件D(801)；

第二Y軸位移機構(9)，包括驅動所述穴盤(7)及X軸位移機構(8)沿Y軸位移的動力組件E(901)；

控制系統，所述控制系統分別與成品苗夾持機構(1)、第一Y軸位移機構(3)、Z軸位移機構(2)、X軸位移機構(8)以及第二Y軸位移機構(9)連接，并分別控制其動作啟停。

2.根據權利要求1所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，一所述夾持臂(101)尾端設置有檢測夾持臂(101)行程位置的一對傳感器A(1011)；當所述夾持臂(101)相向或相背運動中到達兩端傳感器A(1011)檢測范圍內時，所述控制系統控制夾持臂(101)停止運動；

所述Z軸位移機構(2)、第一Y軸位移機構(3)及穴盤接料機構(6)上均安裝有收納電器件線纜的線纜槽(5)。

3.根據權利要求1所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，所述動力組件A(102)包括電機A(1021)，以及安裝于所述電機A(1021)輸出端的蝸輪(1022)；

至少一所述夾持臂(101)同軸固定有與蝸輪(1022)配合的蝸桿(1023)；所述電機A(1021)通過蝸輪(1022)及蝸桿(1023)驅動至少一夾持臂(101)開合。

4.根據權利要求1或2或3所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，所述機械手還包括用于夾持和固定成品苗基質的成品苗基質夾持機構(4)；所述成品苗基質夾持機構(4)設置于成品苗夾持機構(1)下方；

所述成品苗基質夾持機構(4)包括：

夾持件，包括夾持成品苗基質的一不動臂(401)，以及與成品苗基質周側形狀配合的活動臂(402)；

動力元件，包括驅動所述活動臂(402)動作，并與所述不動臂(401)配合完成成品苗基質夾持的氣缸或液壓缸。

5.根據權利要求1所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，所述動力組件B(201)包括：

電機B(202)，所述電機B(202)輸出端連接有Z軸絲桿(203)，并通過所述Z軸絲桿(203)驅動成品苗夾持機構(1)沿Z軸位移；

Z軸導軌(204)，所述Z軸導軌(204)配合成品苗夾持機構(1)沿Z軸位移及導向；所述Z軸導軌(204)固定于一Z軸基板(205)上。

6.根據權利要求5所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，所述電機B(202)輸出軸及Z軸絲桿(203)一端各安裝有一Z軸傳動齒輪(206)，并相互嚙合；所述電機B(202)通過一對Z軸傳動齒輪(206)驅動Z軸絲桿(203)工作。

7.根據權利要求5或6所述的一種用于蔬菜嫁接的成品苗夾持與碼放機械手，其特征在于，所述Z軸基板(205)上下端分別安裝有檢測成品苗夾持機構(1)沿Z軸運動時行程位置的傳感器B(207)；當所述成品苗夾持機構(1)運動到所述傳感器B(207)檢測范圍內時，所述控制系統控制電機B(202)關停；

一對所述傳感器B(207)之間還安裝有用于校準偏差的傳感器C(208)。