[發明專利]適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定裝置以及方法

在審

• 申請號: 202111283965.2
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113984342A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 黃思遠;陶青;許銳;邊少君
• 申請（專利權）人: 南斗六星系統集成有限公司
• 主分類號: G01M11/00
• 分類號: G01M11/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 徐俊偉

1.一種適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定裝置，其特征在于，

包括：設于車頭前方的前標靶，

設于車兩側的左側標靶和右側標靶，

設于車尾后方的后標靶，

用于測量左側標靶與后標靶之間的間距以及測量右側標靶與后標靶之間的間距的激光測距裝置，

以及用于獲取所述激光測距裝置測量的數據的EOL下線診斷儀，

所述前標靶、左側標板以及右側標靶均為固定標靶，所述后標靶為可移動標靶且所述后標靶移動的方向為所述后標靶至所述前標靶的方向。

2.如權利要求1所述的適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定裝置，其特征在于：所述激光測距裝置包括發射激光的激光器以及可遮擋激光光柵的擋板，所述擋板隨所述后標靶的移動而移動。

3.如權利要求1所述的適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定裝置，其特征在于：所述后標靶有兩個，兩個所述后標靶分別對應所述左側標靶和所述右側標靶，所述激光測距裝置有兩套，其中一套所述激光測距裝置位于所述左側標靶和與該左側標靶對應的后標靶之間，另外一套所述激光測距裝置位于所述右側標靶和與該右側標靶對應的后標靶之間。

4.如權利要求1所述的適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定裝置，其特征在于：所述左側標靶和所述右側標靶均具有三個標靶，且所述左側標靶的三個標靶在一條線上，所述右側標靶的三個標靶在一條線上。

5.一種適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據前標靶、左側標靶以及右側標靶的位置將車輛開到標定工位，并將車輛與EOL下線診斷儀連接；

采用所述EOL下線診斷判斷該車型或底盤型號是否為前期從未進行過環視標定的車型，判斷后進行相應地標定作業；

完成標定作業后，由所述EOL下線診斷儀自動記錄該VIN的車輛是否有成功完成環視標定作業，并記錄當前車輛的標定狀態，對每臺車的標定狀態進行管理和記錄。

6.如權利要求5所述的適用于不同軸距長度的汽車環視系統標定方法，其特征在于，若判斷該車輛為從未標定過的車型，則具體的標定作業為：

將后標靶移動到車尾后方，然后采用激光測距裝置測量左側標靶與后標靶之間的間距以及測量右側標靶與后標靶之間的間距，

待后標靶移動完成后，所述EOL下線診斷儀采集當前激光測距裝置測得的間距，測算出后標靶的相對位置，并換算成每個標定點的世界坐標；

所述EOL下線診斷儀將車尾的攝像頭的標定點的世界坐標發送給環視ECU；

所述環視ECU在標定作業前，采集所有環視攝像頭對應的標定特征點的像素坐標，然后根據此圖像像素坐標為中心，建立約束各個特征點的搜索范圍；

所述環視ECU將標定特征點的像素坐標通過can總線發送給EOL下線診斷儀，所述EOL下線診斷儀更新該車型的對應的環視ECU的各攝像頭特征點中心像素原點，并且建立該車型的標定映射信息對應表。