[發(fā)明專(zhuān)利]一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111283811.3
• 申請(qǐng)日: 2021-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114088082A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范云鳳;劉中元;黃亞;李紅軍;周建;柴文楠;蔣少峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置，所述方法包括：獲取地圖數(shù)據(jù)；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)中第一語(yǔ)義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)所述球坐標(biāo)系，確定所述地圖數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素；建立多個(gè)高度層；針對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素，確定所屬的高度層，并確定所述一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；根據(jù)所述投影信息，生成針對(duì)所述第一語(yǔ)義元素的描述信息。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，實(shí)現(xiàn)了對(duì)語(yǔ)義元素描述的優(yōu)化，通過(guò)結(jié)合第二語(yǔ)義元素來(lái)生成對(duì)第一語(yǔ)義元素的描述信息，增加了對(duì)語(yǔ)義元素描述的內(nèi)容，提升了語(yǔ)義地圖的精確性，進(jìn)而提升了自動(dòng)駕駛的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，如自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)(Automated Parking System，APS)，語(yǔ)義地圖是重要組成部分，其在定位、參考線生成及路徑規(guī)劃等方面都起著重要作用，語(yǔ)義地圖通常是由大量的語(yǔ)義元素構(gòu)建而成，但現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)語(yǔ)義元素的描述不足，影響語(yǔ)義地圖的精確性，進(jìn)而對(duì)自動(dòng)駕駛有所限制。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，提出了以便提供克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置，包括：

一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法，方法包括：

獲取地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語(yǔ)義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素；

建立多個(gè)高度層；

針對(duì)一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素，確定所屬的高度層，并確定一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；

根據(jù)投影信息，生成針對(duì)第一語(yǔ)義元素的描述信息。

可選地，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語(yǔ)義元素，建立球坐標(biāo)系，包括：

以地圖數(shù)據(jù)中第一語(yǔ)義元素所在位置為球心，建立球坐標(biāo)系；

根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素，包括：

在地圖數(shù)據(jù)中，確定位于球坐標(biāo)系中以預(yù)設(shè)長(zhǎng)度為半徑的范圍內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素。

可選地，每個(gè)高度層對(duì)應(yīng)一以預(yù)設(shè)長(zhǎng)度為半徑的圓形范圍。

可選地，確定一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素投影至其所屬的高度層的投影信息，包括：

針對(duì)一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素，確定其在球坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，并確定其對(duì)應(yīng)的權(quán)重信息；

根據(jù)坐標(biāo)信息和權(quán)重信息，確定一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素投影至其所屬的高度層的投影信息。

可選地，每個(gè)第二語(yǔ)義元素對(duì)應(yīng)的權(quán)重信息與其對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義元素類(lèi)型相關(guān)聯(lián)。

可選地，根據(jù)投影信息，生成針對(duì)第一語(yǔ)義元素的描述信息，包括：

針對(duì)每個(gè)高度層，根據(jù)對(duì)應(yīng)的投影信息生成矩陣信息；

根據(jù)多個(gè)高度層對(duì)應(yīng)的矩陣信息，生成針對(duì)第一語(yǔ)義元素的描述信息。

可選地，針對(duì)每個(gè)高度層，根據(jù)對(duì)應(yīng)的投影信息生成矩陣信息，包括：

獲取角度分辨率和半徑分辨率；

針對(duì)每個(gè)高度層，根據(jù)角度分辨率、半徑分辨率，以及投影信息，生成矩陣信息。

一種地圖數(shù)據(jù)的處理裝置，裝置包括：

地圖數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取地圖數(shù)據(jù)；

語(yǔ)義元素確定模塊，用于根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語(yǔ)義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)第二語(yǔ)義元素；