[發(fā)明專利]一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111283811.3
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN114088082A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范云鳳;劉中元;黃亞;李紅軍;周建;柴文楠;蔣少峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實施例提供了一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置，所述方法包括：獲取地圖數(shù)據(jù)；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)中第一語義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)所述球坐標(biāo)系，確定所述地圖數(shù)據(jù)中一個或多個第二語義元素；建立多個高度層；針對所述一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；根據(jù)所述投影信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息。通過本發(fā)明實施例，實現(xiàn)了對語義元素描述的優(yōu)化，通過結(jié)合第二語義元素來生成對第一語義元素的描述信息，增加了對語義元素描述的內(nèi)容，提升了語義地圖的精確性，進而提升了自動駕駛的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置。

背景技術(shù)

在自動駕駛技術(shù)中，如自動泊車系統(tǒng)(Automated Parking System，APS)，語義地圖是重要組成部分，其在定位、參考線生成及路徑規(guī)劃等方面都起著重要作用，語義地圖通常是由大量的語義元素構(gòu)建而成，但現(xiàn)有技術(shù)中對語義元素的描述不足，影響語義地圖的精確性，進而對自動駕駛有所限制。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法和裝置，包括：

一種地圖數(shù)據(jù)的處理方法，方法包括：

獲取地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個或多個第二語義元素；

建立多個高度層；

針對一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；

根據(jù)投影信息，生成針對第一語義元素的描述信息。

可選地，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語義元素，建立球坐標(biāo)系，包括：

以地圖數(shù)據(jù)中第一語義元素所在位置為球心，建立球坐標(biāo)系；

根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個或多個第二語義元素，包括：

在地圖數(shù)據(jù)中，確定位于球坐標(biāo)系中以預(yù)設(shè)長度為半徑的范圍內(nèi)的一個或多個第二語義元素。

可選地，每個高度層對應(yīng)一以預(yù)設(shè)長度為半徑的圓形范圍。

可選地，確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息，包括：

針對一個或多個第二語義元素，確定其在球坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，并確定其對應(yīng)的權(quán)重信息；

根據(jù)坐標(biāo)信息和權(quán)重信息，確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息。

可選地，每個第二語義元素對應(yīng)的權(quán)重信息與其對應(yīng)的語義元素類型相關(guān)聯(lián)。

可選地，根據(jù)投影信息，生成針對第一語義元素的描述信息，包括：

針對每個高度層，根據(jù)對應(yīng)的投影信息生成矩陣信息；

根據(jù)多個高度層對應(yīng)的矩陣信息，生成針對第一語義元素的描述信息。

可選地，針對每個高度層，根據(jù)對應(yīng)的投影信息生成矩陣信息，包括：

獲取角度分辨率和半徑分辨率；

針對每個高度層，根據(jù)角度分辨率、半徑分辨率，以及投影信息，生成矩陣信息。

一種地圖數(shù)據(jù)的處理裝置，裝置包括：

地圖數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取地圖數(shù)據(jù)；

語義元素確定模塊，用于根據(jù)地圖數(shù)據(jù)中第一語義元素，建立球坐標(biāo)系，并根據(jù)球坐標(biāo)系，確定地圖數(shù)據(jù)中一個或多個第二語義元素；