[發明專利]一種地圖數據的處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202111283811.3
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN114088082A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 范云鳳;劉中元;黃亞;李紅軍;周建;柴文楠;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種地圖數據的處理方法和裝置，所述方法包括：獲取地圖數據；根據所述地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，并根據所述球坐標系，確定所述地圖數據中一個或多個第二語義元素；建立多個高度層；針對所述一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；根據所述投影信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息。通過本發明實施例，實現了對語義元素描述的優化，通過結合第二語義元素來生成對第一語義元素的描述信息，增加了對語義元素描述的內容，提升了語義地圖的精確性，進而提升了自動駕駛的能力。

技術領域

本發明涉及地圖技術領域，特別是涉及一種地圖數據的處理方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛技術中，如自動泊車系統(Automated Parking System，APS)，語義地圖是重要組成部分，其在定位、參考線生成及路徑規劃等方面都起著重要作用，語義地圖通常是由大量的語義元素構建而成，但現有技術中對語義元素的描述不足，影響語義地圖的精確性，進而對自動駕駛有所限制。

發明內容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種地圖數據的處理方法和裝置，包括：

一種地圖數據的處理方法，方法包括：

獲取地圖數據；

根據地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，并根據球坐標系，確定地圖數據中一個或多個第二語義元素；

建立多個高度層；

針對一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；

根據投影信息，生成針對第一語義元素的描述信息。

可選地，根據地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，包括：

以地圖數據中第一語義元素所在位置為球心，建立球坐標系；

根據球坐標系，確定地圖數據中一個或多個第二語義元素，包括：

在地圖數據中，確定位于球坐標系中以預設長度為半徑的范圍內的一個或多個第二語義元素。

可選地，每個高度層對應一以預設長度為半徑的圓形范圍。

可選地，確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息，包括：

針對一個或多個第二語義元素，確定其在球坐標系下的坐標信息，并確定其對應的權重信息；

根據坐標信息和權重信息，確定一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息。

可選地，每個第二語義元素對應的權重信息與其對應的語義元素類型相關聯。

可選地，根據投影信息，生成針對第一語義元素的描述信息，包括：

針對每個高度層，根據對應的投影信息生成矩陣信息；

根據多個高度層對應的矩陣信息，生成針對第一語義元素的描述信息。

可選地，針對每個高度層，根據對應的投影信息生成矩陣信息，包括：

獲取角度分辨率和半徑分辨率；

針對每個高度層，根據角度分辨率、半徑分辨率，以及投影信息，生成矩陣信息。

一種地圖數據的處理裝置，裝置包括：

地圖數據獲取模塊，用于獲取地圖數據；

語義元素確定模塊，用于根據地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，并根據球坐標系，確定地圖數據中一個或多個第二語義元素；