[發明專利]一種地圖數據的處理方法和裝置

在審

• 申請號: 202111283811.3
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN114088082A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 范云鳳;劉中元;黃亞;李紅軍;周建;柴文楠;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/32
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種地圖數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地圖數據；

根據所述地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，并根據所述球坐標系，確定所述地圖數據中一個或多個第二語義元素；

建立多個高度層；

針對所述一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；

根據所述投影信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，包括：

以所述地圖數據中第一語義元素所在位置為球心，建立球坐標系；

所述根據所述球坐標系，確定所述地圖數據中一個或多個第二語義元素，包括：

在所述地圖數據中，確定位于所述球坐標系中以預設長度為半徑的范圍內的一個或多個第二語義元素。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，每個高度層對應一以所述預設長度為半徑的圓形范圍。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息，包括：

針對所述一個或多個第二語義元素，確定其在所述球坐標系下的坐標信息，并確定其對應的權重信息；

根據所述坐標信息和所述權重信息，確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，每個第二語義元素對應的權重信息與其對應的語義元素類型相關聯。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述投影信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息，包括：

針對每個高度層，根據對應的投影信息生成矩陣信息；

根據所述多個高度層對應的矩陣信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述針對每個高度層，根據對應的投影信息生成矩陣信息，包括：

獲取角度分辨率和半徑分辨率；

針對每個高度層，根據所述角度分辨率、所述半徑分辨率，以及所述投影信息，生成矩陣信息。

8.一種地圖數據的處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

地圖數據獲取模塊，用于獲取地圖數據；

語義元素確定模塊，用于根據所述地圖數據中第一語義元素，建立球坐標系，并根據所述球坐標系，確定所述地圖數據中一個或多個第二語義元素；

高度層建立模塊，用于建立多個高度層；

元素投影模塊，用于針對所述一個或多個第二語義元素，確定所屬的高度層，并確定所述一個或多個第二語義元素投影至其所屬的高度層的投影信息；

描述信息生成模塊，用于根據所述投影信息，生成針對所述第一語義元素的描述信息。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據的處理方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據的處理方法。