[發明專利]一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法和裝置

有效

• 申請號: 202111283799.6
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113955097B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 趙德力;沈陽;謝東武;林銘輝;黃璐璐;崔洪玉
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: B64C27/52
• 分類號: B64C27/52
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法和裝置，所述方法包括：從飛控獲取目標變距操縱量；根據目標變距操縱量和基于數值仿真數據與試驗數據獲得的傳動關系代理模型，得到相應的目標舵機位移。通過將自動傾斜器傳動關系等效為任意自定義的可通過有限樣本訓練得到的代理模型，同時融合數值仿真數據和試驗數據以通過多置信度分析建立代理模型，基于結合仿真數據成本低易獲取的優勢和試驗數據精度高的優勢，提高傳動關系模型在實際飛行中的精確度。

技術領域

本發明涉及飛行器技術領域，特別是涉及一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法和一種旋翼飛行器的舵機位移處理裝置。

背景技術

傳統的旋翼飛機自動傾斜器的傳動關系通常采用簡單的線性模型進行計算，其不能反映自動傾斜器復雜的非線性傳動關系，將會導致操縱量與預期操縱量不符，以及由于實際加工誤差以及載荷導致變形及傳動關系變化，完全基于數值模型的傳動關系模型在實際飛行中也存在著較大誤差。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法和相應的一種旋翼飛行器的舵機位移處理裝置。

本發明實施例公開了一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法，所述方法包括：

從飛控獲取目標變距操縱量；

根據所述目標變距操縱量和基于數值仿真數據與試驗數據獲得的傳動關系代理模型，得到與所述目標變距操縱量相應的目標舵機位移。

可選地，所述數值仿真數據包括舵機位移仿真樣本數據和變距操縱量仿真數據，所述試驗數據包括舵機位移試驗樣本數據和變距操縱量試驗數據，還包括：

基于舵機位移仿真樣本數據和變距操縱量仿真數據所建立的低置信度代理模型，以及基于舵機位移試驗樣本數據和變距操縱量試驗數據所建立的高置信度代理模型進行組合訓練得到傳動關系代理模型。

可選地，其中，所述目標變距操縱量包括目標總距、目標縱向周期變距和目標橫向周期變距；所述根據所述目標變距操縱量和所述傳動關系代理模型，得到與所述目標變距操縱量相對應的目標舵機位移，包括：

將所述目標總距、目標縱向周期變距和目標橫向周期變距輸入至所述傳關系代理模型，并基于旋翼飛行器的槳葉的槳距與目標舵機位移的運動關系，輸出得到與所述目標變距操縱量相對應的目標舵機位移。

可選地，所述傳動關系代理模型的生成過程如下：

獲取用于訓練所述傳動關系代理模型的訓練集和用于驗證所述傳動代理關系模型的驗證集；

根據所述訓練集對預設置信度模型進行訓練得到傳動關系代理模型；

根據所述驗證集驗證所述傳動關系代理模型，以完成對所述傳動關系代理模型的訓練。

可選地，所述獲取用于訓練所述傳動關系代理模型的訓練集和用于驗證所述傳動代理關系模型的驗證集，包括：

獲取針對舵機位移的數值仿真樣本數據以及試驗樣本數據；

將所述數值仿真樣本數據與所述試驗樣本數據進行劃分，得到針對所述傳動關系代理模型的訓練集以及驗證集。

可選地，所述獲取數值仿真樣本數據，包括：

獲取舵機位移仿真樣本數據以及針對所述飛行器的自動傾斜器的三維模型；

采用所述舵機位移仿真樣本數據輸入至針對自動傾斜器的三維模型進行數值仿真，得到與所輸入的仿真樣本數據相對應的變距操縱仿真數據。

可選地，所述獲取試驗樣本數據，包括：