[發明專利]一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法和裝置

有效

• 申請號: 202111283799.6
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113955097B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 趙德力;沈陽;謝東武;林銘輝;黃璐璐;崔洪玉
• 申請（專利權）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號: B64C27/52
• 分類號: B64C27/52
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種旋翼飛行器的舵機位移處理方法，其特征在于，所述方法包括：

從飛控獲取目標變距操縱量；所述目標變距操縱量包括目標總距、目標縱向周期變距和目標橫向周期變距；

根據所述目標變距操縱量和基于數值仿真數據與試驗數據獲得的傳動關系代理模型，得到與所述目標變距操縱量相應的目標舵機位移，所述目標舵機位移基于將所述目標總距、目標縱向周期變距和目標橫向周期變距輸入至所述傳動關系代理模型，并基于旋翼飛行器的槳葉的槳距與目標舵機位移的運動關系輸出得到；所述數值仿真數據包括舵機位移仿真樣本數據和變距操縱量仿真數據，所述試驗數據包括舵機位移試驗樣本數據和變距操縱量試驗數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

基于舵機位移仿真樣本數據和變距操縱量仿真數據所建立的低置信度代理模型，以及基于舵機位移試驗樣本數據和變距操縱量試驗數據所建立的高置信度代理模型進行組合訓練得到傳動關系代理模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳動關系代理模型的生成過程如下：

獲取用于訓練所述傳動關系代理模型的訓練集和用于驗證所述傳動關系代理模型的驗證集；

根據所述訓練集對預設置信度模型進行訓練得到傳動關系代理模型；

根據所述驗證集驗證所述傳動關系代理模型，以完成對所述傳動關系代理模型的訓練。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取用于訓練所述傳動關系代理模型的訓練集和用于驗證所述傳動關系代理模型的驗證集，包括：

獲取針對舵機位移的數值仿真樣本數據以及試驗樣本數據；

將所述數值仿真樣本數據與所述試驗樣本數據進行劃分，得到針對所述傳動關系代理模型的訓練集以及驗證集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取數值仿真樣本數據，包括：

獲取舵機位移仿真樣本數據以及針對所述飛行器的自動傾斜器的三維模型；

采用所述舵機位移仿真樣本數據輸入至針對自動傾斜器的三維模型進行數值仿真，得到與所輸入的仿真樣本數據相對應的變距操縱仿真數據。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取試驗樣本數據，包括：

獲取舵機位移試驗樣本數據，并采用所述舵機位移試驗樣本數據輸入至預設旋翼試驗系統的舵機測量得到與所述舵機位移試驗樣本數據相對應的槳距；

將與所述舵機位移試驗樣本數據相對應的槳距進行分解得到變距操縱量試驗數據。

7.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述訓練集包括第一數值仿真樣本數據和第一試驗樣本數據；所述根據所述訓練集對預設置信度模型進行訓練得到傳動關系代理模型，包括：

采用所述第一數值仿真樣本數據對預設變置信度模型進行訓練，得到低置信度代理模型；

采用所述第一試驗樣本數據對預設變置信度模型進行訓練，得到高置信度代理模型；

依據預先設定的權重將所述低置信度代理模型和所述高置信度代理模型進行組合，得到傳動關系代理模型。

8.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述驗證集包括第二數值仿真樣本數據和第二試驗樣本數據；所述根據所述驗證集驗證所述傳動關系代理模型，包括：

采用所述第二數值仿真樣本數據和所述第二試驗樣本數據對所述傳動關系代理模型進行驗證；

若所述傳動關系代理模型基于所述二數值仿真樣本數據和所述第二試驗樣本數據得到的數據小于預設范圍內的誤差，則表示所述傳動關系代理模型訓練完成；

若所述傳動關系代理模型基于所述第二數值仿真樣本數據和所述第二試驗樣本數據得到的數據超過預設范圍內的誤差，則獲取補充數據集，并采用所述補充數據集對所述傳動關系代理模型再次進行訓練與驗證，直至再次訓練的傳動關系代理模型基于所述補充數據即得到的數據小于預設范圍內的誤差為止。