[發明專利]皮瓣形成方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111282206.4
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN116071403A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 沈麗萍;陳漢清;孫盼;方華磊
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G16H50/50
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 何家鵬;丁蕓

1.一種皮瓣形成方法，其特征在于，包括：

獲取拍攝設備對供皮瓣區及受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像，第一三維醫學圖像包含配準板組件上的至少三個鋼球；

根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息；

根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小；

根據確定的供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小以及多軸機械臂在第一三維醫學圖像的的位置信息，規劃多軸機械臂的運動路徑。

2.如權利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，獲取拍攝設備對供皮瓣區及受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像，第一三維醫學圖像中至少包含配準板組件上的至少三個鋼球，包括：

控制末端裝有配準板組件的多軸機械臂運動至供皮瓣區和受皮瓣區的附近，控制拍攝設備對供皮瓣區、受皮瓣區以及配準板組件進行拍攝，得到第一三維醫學圖像。

3.如權利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息，包括：

根據配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系，解得配準板組件在第一三維醫學圖像中的位置關系，再根據預先獲取的配準板組件和多軸機械臂的空間位置關系，解得多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息。

4.如權利要求1所述的皮瓣形成方法，其特征在于，根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小，包括：

對包含供皮瓣區和受皮瓣區的第一三維醫學圖像進行重建，在第一三維醫學圖像中勾畫受皮瓣區的形狀輪廓，并結合第一三維醫學圖像中血管和皮膚的狀態，確定供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小。

5.一種皮瓣形成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，被配置為獲取拍攝設備對供皮瓣區和受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像受皮瓣區，第一三維醫學圖像中至少包含配準板組件上的至少三個鋼球；

第一配準模塊，被配置為根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息；

第一確定模塊，被配置為根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小；

第一規劃模塊，被配置為根據確定的供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小以及多軸機械臂在第一三維醫學圖像的的位置信息，規劃多軸機械臂的運動路徑。

6.如權利要求5所述的皮瓣形成裝置，其特征在于，在獲取拍攝設備對供皮瓣區和受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像受皮瓣區時，所述第一獲取模塊被配置為：

控制末端裝有配準板組件的多軸機械臂運動至供皮瓣區和受皮瓣區的附近，控制拍攝設備對供皮瓣區、受皮瓣區和配準板組件進行拍攝，得到第一三維醫學圖像。

7.如權利要求5所述的皮瓣形成裝置，其特征在于，在根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息時，所述第一配準模塊被配置為：

根據配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系，解得配準板組件在第一三維醫學圖像中的位置關系，再根據預先獲取的配準板組件和多軸機械臂的空間位置關系，解得多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息。

8.如權利要求5所述的皮瓣形成裝置，其特征在于，在根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小時，所述第一確定模塊被配置為：

對包含供皮瓣區和受皮瓣區的第一三維醫學圖像進行重建，在第一三維醫學圖像中勾畫受皮瓣區的形狀輪廓，并結合第一三維醫學圖像中血管和皮膚的狀態，確定供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小。