[發明專利]皮瓣形成方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111282206.4
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN116071403A
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 沈麗萍;陳漢清;孫盼;方華磊
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G16H50/50
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 何家鵬;丁蕓

本申請實施例提供了一種皮瓣形成方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括獲取拍攝設備對供皮瓣區和受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像，第一三維醫學圖像中至少包含配準板組件上的三個鋼球；根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息；根據第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小；根據確定的供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小以及多軸機械臂在第一三維醫學圖像的的位置信息，規劃多軸機械臂的運動路徑。

技術領域

本申請涉及皮瓣移植技術領域，特別涉及一種皮瓣形成方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

皮瓣是一具有血液供應的皮膚及其附著的皮下脂肪組織所形成。在皮瓣形成與轉移過程中，必須有一部分與本體(供皮瓣區)相連，此相連的部分稱為蒂部，以保持血液供應，其他在面及深面均與本體分離，轉移到另一創面后(受皮瓣區)，暫時仍由蒂部血運供應營養，等受皮瓣區創面血管長入皮瓣，建立新的血運后，再將蒂部切斷，完成皮瓣轉移的全過程，故又名帶蒂皮瓣，但局部皮瓣或島狀皮瓣轉移后則不需要斷蒂。

目前在臨床中采用逆行設計法(也叫皮瓣逆轉設計法)來確定皮瓣大小和形狀，大致程序如下：1、首先在供皮瓣區繪出缺損區所需皮瓣大小，形態及蒂的長度；2、用紙(或布)按上述圖形剪成模擬的皮瓣；3、將蒂部固定于供皮瓣區，將紙型(或布型)掀起、試行轉移一次，視其是否能比較松弛的將缺損區覆蓋。如此檢驗所設計的皮瓣的具體大小、位置、形狀能否與缺損區吻合，病人對這種體位能否耐受。上述方法雖能夠防止設計脫離實際情況，但在實際操作過程中，皮瓣區域的位置和大小很不好把控，較難一次性確定所需皮瓣的大小和形態，另外，操作過程中僅是將用紙(或布)剪成的模擬的皮瓣進行轉移，無法觀察到皮瓣區域的血管情況。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種皮瓣形成方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠形成位置、形狀和大小精確的皮瓣。具體技術方法如下：

第一方面，本申請的實施例提出一種皮瓣形成方法，包括：

獲取拍攝設備對供皮瓣區和受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像，第一三維醫學圖像中包含配準板組件上的至少三個鋼球；

根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息；

根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小；

根據確定的供皮瓣區的皮瓣位置、形狀和大小以及多軸機械臂在第一三維醫學圖像的的位置信息，規劃多軸機械臂的運動路徑。

在本申請的一些實施例中，獲取拍攝設備對供皮瓣區和受皮瓣區進行拍攝得到的第一三維醫學圖像，第一三維醫學圖像中至少包含配準板組件上的至少三個鋼球，包括：

控制末端裝有配準板組件的多軸機械臂運動至供皮瓣區和受皮瓣區的附近，控制拍攝設備對供皮瓣區、受皮瓣區和配準板組件進行拍攝，得到第一三維醫學圖像。

在本申請的一些實施例中，根據第一三維醫學圖像、配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系以及預先獲取的多軸機械臂與配準板組件的空間位置關系，確定多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息，包括：

根據配準板組件上的至少三個鋼球的空間位置關系，解得配準板組件在第一三維醫學圖像中的位置關系，再根據預先獲取的配準板組件和多軸機械臂的空間位置關系，解得多軸機械臂在第一三維醫學圖像中的位置信息。

在本申請的一些實施例中，根據獲取的第一三維醫學圖像確定供皮瓣區中皮瓣的位置、形狀和大小，包括：