[發明專利]一種車輛泊入避障測試方法及設備

在審

• 申請號: 202111279795.0
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113758728A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 童磊;葉楓;王遠遠;肖燊
• 申請（專利權）人: 智己汽車科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

本發明的目的是提供一種車輛泊入避障測試方法及設備，本發明設計了VRU靜止及運動測試場景。根據行人等弱勢交通參與者的特性，設置不同的運動方向，運動速度及碰撞點，模擬真實的VRU運動特點；此外，本發明還設計了主車與停車場內不同運動目的的目標車交互場景，模擬真實停車場內車輛交互特征；另外，本發明還根據停車場內常見的障礙物，設置不同的擺放位置，模擬主車與不同障礙物的交互場景。本發明可以支持各類APA泊車功能的智能駕駛車輛在泊入標準車位時的避障性能的準確測試。

技術領域

本發明涉及一種車輛泊入避障測試方法及設備。

背景技術

泊車作為大部分新手駕駛員的痛點，APA（自動泊車輔助系統）功能應運而生。但如何評價一款車的APA功能安全性及可靠性，以及在開發測試過程中如何近似模擬交通參與者的真實運動特征，如何評價APA對于常見障礙物的避障性能，目前行業內并沒有相關可靠的測試場景。

目前關于APA功能測試主要是APA車輛到公共停車區域進行真實停車環境下測試，但因開發階段功能的不穩定性，以及外界其他條件的干擾，測試效率和安全性難以保證。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車輛泊入避障測試方法。

本發明的一種車輛泊入避障測試方法，包括：

確定主車的第一碰撞點，將模擬交通參與者設置于主車待泊入的車位內的第一預設位置和待泊入的車位外的第二預設位置，啟動主車進行自動泊車，判斷所述主車在泊入所述待泊入的車位的過程中，主車的第一碰撞點分別與所述第一預設位置上的模擬交通參與者和所述第二預設位置上的模擬交通參與者是否發生碰撞；

確定主車的第二碰撞點，將目標車設置于所述主車的泊車通道上的第三預設位置和所述主車的待泊入的車位的相鄰車位的第四預設位置，啟動主車進行自動泊車，判斷所述主車在泊入所述待泊入的車位的過程中，主車的第二碰撞點分別與所述第三預設位置上的目標車和第四預設位置上的目標車是否發生碰撞；

確定主車的第三碰撞點，將障礙物設置在主車待泊入的車位內的第五預設位置，啟動主車進行自動泊車，判斷所述主車在泊入所述待泊入的車位的過程中，主車的第三碰撞點與所述第五預設位置上的障礙物是否發生碰撞。

進一步的，上述方法中，確定主車的第一碰撞點，將模擬交通參與者設置于主車待泊入的車位內的第一預設位置，判斷所述主車在泊入所述待泊入的車位的過程中，主車的第一碰撞點分別與所述第一預設位置上的模擬交通參與者是否發生碰撞，包括：

確定主車的車尾75%車寬、車尾50%車寬和車尾25%車寬的位置為各個第一碰撞點；

將靜止的模擬交通參與者設置于主車待泊入的垂直車位內的第一預設位置，其中，所述第一預設位置包括A、A'和A''點，A、A'和A''點分別與垂直車位中心線距離為T，T=0.25*車寬；A點與垂直車位的前邊線的距離為D₁，D₁=1.1m；A'點與垂直車位的前邊線距離為D₂， D₂=4m；A''點與垂直車位的前邊線距離為0；

啟動主車從泊車通道駛入待泊入的垂直車位進行自動泊車，所述泊車通道與主車的待泊入的垂直車位垂直，判斷所述主車在泊入所述待泊入的垂直車位的過程中，主車的各個第一碰撞點分別與各個第一預設位置上的靜止的模擬交通參與者是否發生碰撞。

進一步的，上述方法中，確定主車的第一碰撞點，將模擬交通參與者設置于主車待泊入的車位內的第一預設位置，啟動主車進行自動泊車，判斷所述主車在泊入所述待泊入的車位的過程中，主車的第一碰撞點分別與所述第一預設位置上的模擬交通參與者是否發生碰撞，包括：

確定主車的車尾75%車寬、車尾50%車寬和車尾25%車寬的位置為各個第一碰撞點；