[發明專利]一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法

在審

• 申請號: 202111279031.1
• 申請日: 2021-10-31
• 公開（公告）號: CN114037611A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 周金應;劉延;徐磊;龍軍;蘇夢月;程前
• 申請（專利權）人: 中汽院（重慶）汽車檢測有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00;G06T7/33;G06T7/90;G06V10/40;G06V10/74
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 王宏松

本發明提出了一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，包括以下步驟：S1，獲取全景環視攝像頭拍攝的全景環視圖像數據；S2，對拍攝的全景環視圖像數據進行圖像噪聲濾除更新；S3，根據相鄰時刻拍攝的圖像進行匹配校準；S4，提取圖像中的圖像特征點實現全景環視圖像的拼接。本發明能夠對全景環視圖像進行拼接顯示在全景環視顯示屏上。

技術領域

本發明涉及一種車輛安全技術領域，特別是涉及一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法。

背景技術

車輛是為了運輸人或貨物的目的而通過驅動車輪行駛的所有裝置。近來，為了駕駛員或行人的安全和便利，智能車輛已經被積極開發并且商業化。智能車輛是結合了信息技術(IT)的最先進的車輛，它不僅引入了車輛本身的先進系統，而且還通過與智能運輸系統的鏈接來提供最佳的交通效率。具體地，智能車輛通過執行自動駕駛、自適應巡航控制(ACC)、障礙物檢測、碰撞檢測、精確地圖提供、至目的地的路線的設置、主要場所的位置的提供來使駕駛員、乘客和行人的安全和便利最大化。作為用于使駕駛員、乘客和行人的安全和便利最大化的裝置，全景環視控制裝置引起了關注。全景環視控制裝置使用攝像裝置提供車輛的全景環視圖像，并且駕駛員可以通過全景環視圖像來實時地全景環視車輛。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題，特別創新地提出了一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法。

為了實現本發明的上述目的，本發明提供了一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，包括以下步驟：

S1，獲取全景環視攝像頭拍攝的全景環視圖像數據；

S2，對拍攝的全景環視圖像數據進行圖像噪聲濾除更新；

S3，根據相鄰時刻拍攝的圖像進行匹配校準；

S4，提取圖像中的圖像特征點實現全景環視圖像的拼接。

在本發明的一種優選實施方式中，在步驟S2中，對拍攝的全景環視圖像數據進行圖像噪聲濾除的計算方法包括以下步驟：

S21，找出圖像像素點的噪聲點；

S22，對窗口內的像素點進行矩陣編號；

S23，將矩陣G′中的灰度值按照從小到排列，更新噪聲點處像素點的灰度值。

在本發明的一種優選實施方式中，在步驟S21中，灰度最大均值的計算方法為：

S211，根據窗口內的灰度值得到其灰度均值；

S112，根據灰度均值得到灰度最大均值，其灰度最大均值的計算方法為：

其中，ψ₁表示預設第一灰度閾值；ψ₁為大于0的正數；G_max表示矩陣G′中最大灰度值。

在本發明的一種優選實施方式中，在步驟S211中，灰度最小均值的計算方法為：

S21-1，根據窗口內的灰度值得到其灰度均值；

S21-2，根據灰度均值得到灰度最小均值，其灰度最小均值的計算方法為：

其中，ψ₂表示預設第二灰度閾值；ψ₂為大于或者等于ψ₁的正數；G_max表示矩陣G′中最大灰度值。

在本發明的一種優選實施方式中，在步驟S211或步驟S21-1中，灰度均值的計算方法為：