[發明專利]一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法

在審

• 申請號: 202111279031.1
• 申請日: 2021-10-31
• 公開（公告）號: CN114037611A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 周金應;劉延;徐磊;龍軍;蘇夢月;程前
• 申請（專利權）人: 中汽院（重慶）汽車檢測有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00;G06T7/33;G06T7/90;G06V10/40;G06V10/74
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 王宏松

1.一種駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，獲取全景環視攝像頭拍攝的全景環視圖像數據；

S2，對拍攝的全景環視圖像數據進行圖像噪聲濾除更新；

S3，根據相鄰時刻拍攝的圖像進行匹配校準；

S4，提取圖像中的圖像特征點實現全景環視圖像的拼接。

2.根據權利要求1所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S2中，對拍攝的全景環視圖像數據進行圖像噪聲濾除的計算方法包括以下步驟：

S21，找出圖像像素點的噪聲點；

S22，對窗口內的像素點進行矩陣編號；

S23，將矩陣G′中的灰度值按照從小到排列，更新噪聲點處像素點的灰度值。

3.根據權利要求2所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S21中，灰度最大均值的計算方法為：

S211，根據窗口內的灰度值得到其灰度均值；

S112，根據灰度均值得到灰度最大均值，其灰度最大均值的計算方法為：

其中，ψ₁表示預設第一灰度閾值；ψ₁為大于0的正數；G_max表示矩陣G′中最大灰度值。

4.根據權利要求2所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S211中，灰度最小均值的計算方法為：

S21-1，根據窗口內的灰度值得到其灰度均值；

S21-2，根據灰度均值得到灰度最小均值，其灰度最小均值的計算方法為：

其中，ψ₂表示預設第二灰度閾值；ψ₂為大于或者等于ψ₁的正數；G_max表示矩陣G′中最大灰度值。

5.根據權利要求3或4所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S211或步驟S21-1中，灰度均值的計算方法為：

其中，表示在矩陣G′中第i行第j列的像素點所對應的灰度值；

表示在矩陣G′中第i′行第j′列的像素點所對應的灰度值；int()表示取整函數；

表示灰度均值。

6.根據權利要求2所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S21中，圖像灰度值的計算方法為：

F_(i,j)＝Red_(i,j)×Re+Green_(i,j)×Gr+Blue_(i,j)×Bl，

其中，Red_(i,j)表示在圖像像素點(i,j)的紅色色彩模式量；

Re表示紅色色彩模式量的融合比例系數；Re+Gr+Bl＝1；

Green_(i,j)表示在圖像像素點(i,j)的綠色彩模式量；

Re表示綠色色彩模式量的融合比例系數；

Blue_(i,j)表示在圖像像素點(i,j)的藍色色彩模式量；

Re表示藍色色彩模式量的融合比例系數。

7.根據權利要求1所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S4中，全景環視圖像拼接方法包括以下步驟：

S41，獲取t-1時刻圖像特征點組和t時刻圖像特征點組；

S42，計算t-1時刻圖像特征點組中的特征點與t時刻圖像特征點組中的特征點的圖像特征點對相似值；

S43，將圖像特征點對相似值按照從大到小先后順序排列，選出前兩個圖像特征點對相似值所對應的特征點；將其選出的兩個特征點與另兩個特征點進行對齊進行相鄰時刻圖像融合，即可得到全景環視拼接圖像。

8.根據權利要求7所述的駕駛安全汽車上裝全景攝像頭實現圖像拼接工作方法，其特征在于，在步驟S42中，圖像特征點對相似值的計算方法為：

其中，x_(t-1)i表示t-1時刻圖像特征點的i維圖像向量；

x_ti表示t時刻圖像特征點的i維圖像向量；

I_D表示圖像總維度數；

θ_ηε表示圖像特征點對相似值。