[發明專利]基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法和系統

在審

• 申請號: 202111278771.3
• 申請日: 2021-10-31
• 公開（公告）號: CN114137526A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 楊寓哲;程新景;楊睿剛
• 申請（專利權）人: 際絡科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G06F17/15
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 譚云

本發明涉及目標檢測技術領域，提供一種基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法和系統。方法包括：根據第一時刻的多目標狀態集合預測得到多目標預測狀態集合；根據第二時刻下，車載毫米波雷達的探測得到的量測集合，更新粒子的權值；根據更新后的權值，調整粒子的標簽；根據標簽聚類第二時刻的多目標預測狀態集合中的粒子，并根據權值對聚類結果進行加權平均，得到第二時刻的多目標檢測結果。本發明通過基于標簽的粒子濾波器對多目標的狀態進行檢測和識別，從而避免了檢測目標不必要的關聯；同時，通過量測更新權值、通過權值調整標簽的技術手段能夠進一步增強多目標識別結果的準確性。

技術領域

本發明涉及目標檢測技術領域，尤其涉及一種基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法和系統。

背景技術

自動駕駛，又稱無人駕駛、電腦駕駛或輪式移動機器人，是依靠計算機與人工智能技術在沒有人為操縱的情況下，完成完整、安全、有效的駕駛的一項前沿科技。

在21世紀，由于汽車用戶的不斷增加，公路交通面臨的擁堵、安全事故等問題越發嚴重。自動駕駛技術在車聯網技術和人工智能技術的支持下，能夠協調出行路線與規劃時間，從而大程度提高出行效率，并在一定程度上減少能源消耗。自動駕駛同時還能幫助避免醉駕，疲勞駕駛等安全隱患，減少駕駛員失誤，提升安全性。自動駕駛也因此成為各國近年的一項研發重點。

作為自動化載具，自動駕駛汽車不需要人類操作即能感測其環境及導航。作為一種可行的自動駕駛環境感知硬件，車載毫米波雷達能夠采集駕駛過程中的障礙物點云數據，進一步地，基于點云數據可以對障礙物的狀態，例如多目標的位置、速度、大小，進行分析。

在自動駕駛或輔助駕駛場景下，多目標檢測中的目標關聯任務存在著一定的難度和挑戰，現有技術針對目標關聯任務，通常先進行目標狀態和目標量測的關聯，對關聯概率最大的組合進行濾波。

但類似的關聯方法無法有效克服誤檢和干擾問題，容易引起關聯錯誤，進而導致目標丟失。也就是說，現有技術中目標關聯的精度難以滿足自動駕駛或輔助駕駛場景、尤其是高速場景的使用需求。

因此，如何提供一種具有更高目標關聯精度的多目標檢測方法，成為了業內亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法和系統，用以解決現有技術中目標關聯準確性低的缺陷，實現更為精確的多目標識別。

本發明提供一種基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法，包括：

獲取第一時刻的多目標狀態集合；

根據所述第一時刻的多目標狀態集合預測得到第二時刻的響應狀態集合，并將所述第二時刻的響應狀態集合與新生狀態集合的并集作為多目標預測狀態集合；

所述多目標狀態集合包括目標狀態粒子；所述響應狀態集合包括所述目標狀態粒子存活或衍生得到的響應粒子；所述新生狀態集合包括在量測區域內采樣得到的新生粒子；

所述目標狀態粒子包括目標狀態矩陣、標簽以及權值；所述響應粒子包括響應狀態矩陣、標簽以及權值；所述新生粒子包括設定的新生狀態矩陣、新生標簽以及新生權值；

根據第二時刻下，車載毫米波雷達的探測得到的量測集合，更新所述第二時刻的多目標預測狀態集合中粒子的權值；

根據更新后的所述第二時刻的多目標預測狀態集合中粒子的權值，調整所述第二時刻的多目標預測狀態集合中粒子的標簽；

根據所述標簽聚類所述第二時刻的多目標預測狀態集合中的粒子，并根據所述權值對聚類結果進行加權平均，得到第二時刻的多目標檢測結果。

根據本發明提供的一種基于標簽的車載毫米波雷達多目標檢測方法，所述根據更新后的所述第二時刻的多目標預測狀態集合中粒子的權值，調整所述第二時刻的多目標預測狀態集合中粒子的標簽的步驟包括：