[發(fā)明專利]基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111278771.3
• 申請(qǐng)日: 2021-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN114137526A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊寓哲;程新景;楊睿剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 際絡(luò)科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G06F17/15
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 譚云

1.一種基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括：

獲取第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合；

根據(jù)所述第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合預(yù)測得到第二時(shí)刻的響應(yīng)狀態(tài)集合，并將所述第二時(shí)刻的響應(yīng)狀態(tài)集合與新生狀態(tài)集合的并集作為多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合；

所述多目標(biāo)狀態(tài)集合包括目標(biāo)狀態(tài)粒子；所述響應(yīng)狀態(tài)集合包括所述目標(biāo)狀態(tài)粒子存活或衍生得到的響應(yīng)粒子；所述新生狀態(tài)集合包括在量測區(qū)域內(nèi)采樣得到的新生粒子；

所述目標(biāo)狀態(tài)粒子包括目標(biāo)狀態(tài)矩陣、標(biāo)簽以及權(quán)值；所述響應(yīng)粒子包括響應(yīng)狀態(tài)矩陣、標(biāo)簽以及權(quán)值；所述新生粒子包括設(shè)定的新生狀態(tài)矩陣、新生標(biāo)簽以及新生權(quán)值；

根據(jù)第二時(shí)刻下，車載毫米波雷達(dá)的探測得到的量測集合，更新所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值；

根據(jù)更新后的所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值，調(diào)整所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的標(biāo)簽；

根據(jù)所述標(biāo)簽聚類所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中的粒子，并根據(jù)所述權(quán)值對(duì)聚類結(jié)果進(jìn)行加權(quán)平均，得到第二時(shí)刻的多目標(biāo)檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)更新后的所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值，調(diào)整所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的標(biāo)簽的步驟包括：

根據(jù)更新后的所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值的和，得到第二時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值，并對(duì)所述第二時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值進(jìn)行判斷：

確定所述第二時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值與第一時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值的差N_new大于零，則將新目標(biāo)粒子的標(biāo)簽調(diào)整為不同于已有粒子標(biāo)簽的值；所述新目標(biāo)粒子是所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中，更新后的權(quán)值大于第一閾值的新生粒子，且所述新目標(biāo)粒子的數(shù)量不大于N_new；

確定所述第二時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值與第一時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值的差N_new等于零，則保持現(xiàn)有標(biāo)簽；

確定所述第二時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值與第一時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量估計(jì)值的差N_new小于零，則將消失目標(biāo)粒子的標(biāo)簽調(diào)整為與新生標(biāo)簽相同的值；所述消失目標(biāo)粒子是所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中，更新后的權(quán)值和小于第二閾值的相同標(biāo)簽粒子。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述獲取第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合的步驟包括：

排除第一時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中標(biāo)簽為新生標(biāo)簽的粒子，得到第一時(shí)刻的待重采樣集合；

基于所述第一時(shí)刻的待重采樣集合，重新采樣得到第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合；所述第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合中，設(shè)定區(qū)域內(nèi)的粒子密度與所述第一時(shí)刻的待重采樣集合中所述設(shè)定區(qū)域內(nèi)的粒子權(quán)值正相關(guān)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)標(biāo)簽確定所述多目標(biāo)檢測結(jié)果中，每個(gè)目標(biāo)的單目標(biāo)檢測結(jié)果；

連接判定時(shí)段內(nèi)同一目標(biāo)相鄰時(shí)刻的單目標(biāo)檢測結(jié)果，得到所述判定時(shí)段內(nèi)的單目標(biāo)軌跡；

確定所述單目標(biāo)軌跡的長度小于第三閾值，則生成誤檢記錄；

確定所述單目標(biāo)軌跡存在斷點(diǎn)，則生成漏檢記錄。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合預(yù)測得到第二時(shí)刻的響應(yīng)狀態(tài)集合的步驟包括：

根據(jù)所述第一時(shí)刻的多目標(biāo)狀態(tài)集合，基于勻速直線運(yùn)動(dòng)模型預(yù)測粒子狀態(tài)，得到中間預(yù)測結(jié)果；

根據(jù)先驗(yàn)的預(yù)測概率誤差范圍，添加誤差擾動(dòng)項(xiàng)至所述中間預(yù)測結(jié)果，得到第二時(shí)刻的響應(yīng)狀態(tài)集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于標(biāo)簽的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)第二時(shí)刻下，車載毫米波雷達(dá)的探測得到的量測集合，更新所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值的步驟包括：

歸一化第二時(shí)刻下，車載毫米波雷達(dá)的探測得到的量測集合，得到量測歸一化集合；

根據(jù)所述量測歸一化集合，更新所述第二時(shí)刻的多目標(biāo)預(yù)測狀態(tài)集合中粒子的權(quán)值。