[發明專利]一種工業機器人用碼垛方法

在審

• 申請號: 202111278325.2
• 申請日: 2021-10-30
• 公開（公告）號: CN113967914A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 戚海永;黃培;戚丁延;楊海南;袁新樓;陳宇
• 申請（專利權）人: 江蘇建筑職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 江梅

1.一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述工業機器人用碼垛方法包括工作人員、移動終端、中央控制模塊、檢測模塊、輸送設備、物品、碼垛模塊、碼垛區域、次品區域和監控設備。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述中央控制模塊是由主控單元、提示單元和信息接送單元構成。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述碼垛模塊是由移動單元、機械臂、夾取控制單元、夾持爪和判斷單元構成。

4.根據權利要求3所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述判斷單元是由壓力檢測傳感器和拉力檢測傳感器構成，所述壓力檢測傳感器與拉力檢測傳感器均安裝在夾持爪上，所述壓力檢測傳感器能夠檢測夾持爪與物品之間的壓力，所述拉力檢測傳感器能夠檢測夾持爪受到的拉力。

5.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述中央控制模塊與移動終端、檢測模塊、碼垛模塊和監控設備信號相連。

6.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述輸送設備能夠對物品進行運輸，所述監控設備能夠對碼垛區域、次品區域進行實時監控。

7.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：所述夾取控制單元能夠控制夾持爪進行夾持操作，所述移動單元能夠控制夾持爪進行移動操作。

8.根據權利要求1所述的一種工業機器人用碼垛方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：需要對物品進行碼垛時，工作人員可以通過移動終端對中央控制模塊進行控制，然后將輸送設備運輸物品的位置信息、碼垛區域信息、次品區域信息輸入主控單元，然后即可使用輸送設備對物品進行運輸；

S2：在輸送設備對物品進行運輸的過程中，檢測模塊能夠檢測判斷物品是否移動至預設位置，在輸送設備將物品運輸至合適位置后，檢測模塊能夠將信息發送給中央控制模塊，然后中央控制模塊能夠控制碼垛單元，使移動單元控制機械臂進行移動，從而使機械臂將夾持爪移動至物品外側，然后使夾取單元控制夾持爪將物品夾住；

S3：在將物品夾住后，中央控制模塊能夠控制碼垛單元，使移動單元控制機械臂進行移動，使夾取單元控制夾持爪對物品進行放置，從而將物品移動至預設的碼垛區域進行碼垛處理；

S4：而在夾持爪將物品夾起的過程中，壓力檢測傳感器能夠持續檢測夾持爪與物品之間的壓力，在夾持爪與物品之間的壓力瞬間發生波動時或是壓力與預設值不同時，判斷單元能夠將物品表面損壞信息發送給中央控制模塊，且拉力檢測傳感器能夠檢測夾持爪受到的拉力，從而判斷物品的重量，當物品的重量在運輸過程中發生較大波動時，或是物品重量與預設值不同時，判斷單元能夠將物品灑落信息發送給中央控制模塊；

S5：當中央控制模塊接收到物品表面損壞信息或是物品灑落信息時，中央控制模塊能夠控制碼垛單元，使移動單元控制機械臂進行移動，使夾取單元控制夾持爪對物品進行放置，從而將物品移動至預設的次品區域進行擺放處理，以便工作人員后續進行處理；

S6：且監控設備能夠在碼垛過程中實時對碼垛區域與次品區域進行監控，并將監控信息實時發送給中央控制模塊，使中央控制模塊能夠判斷次品區域堆積的物品數量，從而在物品較多時，能夠通過提示單元將提示信息發送移動終端，對工作人員進行提醒，以便工作人員對損壞物品進行及時處理。