[發明專利]一種工業機器人用碼垛方法

在審

• 申請號: 202111278325.2
• 申請日: 2021-10-30
• 公開（公告）號: CN113967914A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 戚海永;黃培;戚丁延;楊海南;袁新樓;陳宇
• 申請（專利權）人: 江蘇建筑職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 江梅

本發明提供一種工業機器人用碼垛方法，涉及工業機器人技術領域，所述工業機器人用碼垛方法包括工作人員、移動終端、中央控制模塊、檢測模塊、輸送設備、物品、碼垛模塊、碼垛區域、次品區域和監控設備。本發明，通過中央控制模塊控制碼垛單元，使機械臂移動，并通過夾持爪對物品進行夾持，并在物品夾持后，能夠通過壓力檢測傳感器與拉力檢測傳感器對物品是否損壞進行判斷，并通過判斷單元將物品信息發送給中央控制模塊，以便中央控制模塊能夠控制機械臂與夾持爪將正常的物品移動至碼垛區域進行碼垛處理，而將損壞的物品移動至次品區域進行擺放處理，無需工作人員手動進行處理，以便碼垛工作能夠正常進行，以便達到更好的自動碼垛效果。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種工業機器人用碼垛方法。

背景技術

在工業生產的過程中，為了降低工作人員的勞動強度，往往會使用碼垛機器人對物品進行碼垛處理，現有的碼垛機器人在使用過程中，能夠對沿著輸送帶傳送過來的物品進行夾取，然后進行碼垛處理，而在物品外側的包裝盒在長時間的使用過程中老化時，容易出現在碼垛的過程中，機器人的夾持爪將包裝盒夾持變形損壞，或是包裝盒底部裂開，導致物品掉出的現象，而碼垛機器人往往能夠沿著預定程序進行碼垛處理，在出現這些意外情況時，只能夠通過工作人員人工將已經損壞的物品從垛堆上取下，較為麻煩，且需要工作人員進行監視，難以達到較好的自動碼垛效果。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種工業機器人用碼垛方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：一種工業機器人用碼垛方法，所述工業機器人用碼垛方法包括工作人員、移動終端、中央控制模塊、檢測模塊、輸送設備、物品、碼垛模塊、碼垛區域、次品區域和監控設備。

為了能夠提示工作人員，本發明的改進有，所述中央控制模塊是由主控單元、提示單元和信息接送單元構成。

為了進行碼垛處理，本發明的改進有，所述碼垛模塊是由移動單元、機械臂、夾取控制單元、夾持爪和判斷單元構成。

為了判斷出損壞物品，本發明的改進有，所述判斷單元是由壓力檢測傳感器和拉力檢測傳感器構成，所述壓力檢測傳感器與拉力檢測傳感器均安裝在夾持爪上，所述壓力檢測傳感器能夠檢測夾持爪與物品之間的壓力，所述拉力檢測傳感器能夠檢測夾持爪受到的拉力。

為了控制碼垛的進行，本發明的改進有，所述中央控制模塊與移動終端、檢測模塊、碼垛模塊和監控設備信號相連。

為了監視物品堆放數量，本發明的改進有，所述輸送設備能夠對物品進行運輸，所述監控設備能夠對碼垛區域、次品區域進行實時監控。

為了能夠進行碼垛處理，本發明的改進有，所述夾取控制單元能夠控制夾持爪進行夾持操作，所述移動單元能夠控制夾持爪進行移動操作。

所述工業機器人用碼垛方法，包括以下步驟：

S1：需要對物品進行碼垛時，工作人員可以通過移動終端對中央控制模塊進行控制，然后將輸送設備運輸物品的位置信息、碼垛區域信息、次品區域信息輸入主控單元，然后即可使用輸送設備對物品進行運輸；

S2：在輸送設備對物品進行運輸的過程中，檢測模塊能夠檢測判斷物品是否移動至預設位置，在輸送設備將物品運輸至合適位置后，檢測模塊能夠將信息發送給中央控制模塊，然后中央控制模塊能夠控制碼垛單元，使移動單元控制機械臂進行移動，從而使機械臂將夾持爪移動至物品外側，然后使夾取單元控制夾持爪將物品夾??；

S3：在將物品夾住后，中央控制模塊能夠控制碼垛單元，使移動單元控制機械臂進行移動，使夾取單元控制夾持爪對物品進行放置，從而將物品移動至預設的碼垛區域進行碼垛處理；