[發(fā)明專利]爬壁機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111277533.0
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114056446B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳少南;毛冰滟;朱健林;王華剛;杜佳;王雪竹
• 申請（專利權(quán)）人: 中廣核研究院有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60R11/04;B60R16/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 劉寧

本發(fā)明涉及一種爬壁機器人，爬壁機器人包括第一機器人本體、第二機器人本體、連接機構(gòu)及兩個行走機構(gòu)；其中，第二機器人本體與第一機器人本體間隔設(shè)置；連接機構(gòu)包括框架、第一轉(zhuǎn)動組件及第二轉(zhuǎn)動組件，框架包括第一連桿、第二連桿及連接桿，第一連桿與第二連桿相互平行，第一轉(zhuǎn)動組件套設(shè)于第一連桿，以用于驅(qū)動框架繞第一連桿的軸線轉(zhuǎn)動，第二轉(zhuǎn)動組件套設(shè)于第二連桿，以用于驅(qū)動框架繞第二連桿的軸線轉(zhuǎn)動；兩個行走機構(gòu)分別固定于第一機器人本體與第二機器人本體上；上述爬壁機器人通過連接機構(gòu)對第一機器人本體或第二機器人本體進(jìn)行托舉，協(xié)同完成爬壁機器人在具有障礙物的壁面之間的越障任務(wù)，且框架在托舉過程中不易斷裂、可靠性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種爬壁機器人。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，爬壁機器人作為特種機器人，已經(jīng)在民用、軍事、航天等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，但爬壁機器人的應(yīng)用場合有著其環(huán)境特殊性，如：攀爬壁面材質(zhì)多樣、攀爬空間方位復(fù)雜、壁面之間不同角度的轉(zhuǎn)換等。因此，有必要解決爬壁機器人對于特殊環(huán)境適應(yīng)性的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，通過驅(qū)動兩個單體機器人繞連桿轉(zhuǎn)動，以使得爬壁機器人在不同壁面之間的轉(zhuǎn)換，但是僅依靠兩根相互鉸接的連桿的轉(zhuǎn)動，爬壁機器人在攀爬過程中，爬壁機器人的可靠性差，連桿易發(fā)生斷裂等現(xiàn)象，且負(fù)載小，無法配備多種檢測系統(tǒng)，功能單一。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對現(xiàn)有爬壁機器人在攀爬過程中，可靠性差、易發(fā)生斷裂、負(fù)載小的問題，提供一種爬壁機器人。

一種爬壁機器人，包括：

第一機器人本體；

第二機器人本體，與所述第一機器人本體間隔設(shè)置；

連接機構(gòu)，包括框架、第一轉(zhuǎn)動組件及第二轉(zhuǎn)動組件，所述框架包括第一連桿、第二連桿及連接所述第一連桿、所述第二連桿的連接桿，所述第一連桿與所述第二連桿相互平行，所述第一轉(zhuǎn)動組件與所述第一機器人本體可拆卸地連接，所述第一轉(zhuǎn)動組件套設(shè)于所述第一連桿，以用于驅(qū)動所述框架繞所述第一連桿的軸線轉(zhuǎn)動；所述第二轉(zhuǎn)動組件與所述第二機器人本體可拆卸地連接，所述第二轉(zhuǎn)動組件套設(shè)于所述第二連桿，以用于驅(qū)動所述框架繞所述第二連桿的軸線轉(zhuǎn)動；以及

兩個行走機構(gòu)，分別固定于所述第一機器人本體與所述第二機器人本體上。

上述爬壁機器人，以第一機器人本體為基體，第一轉(zhuǎn)動組件驅(qū)動框架繞第一連桿的軸線轉(zhuǎn)動，框架帶動第二轉(zhuǎn)動組件以及第二機器人本體隨之轉(zhuǎn)動，完成對第二機器人本體的托舉；或以第二機器人本體為基體，第二轉(zhuǎn)動組件驅(qū)動框架繞第二連桿的軸線轉(zhuǎn)動，框架帶動第一轉(zhuǎn)動組件以及第一機器人本體隨之轉(zhuǎn)動，完成對第一機器人本體的托舉。并且，第一轉(zhuǎn)動組件與第一機器人本體可拆卸地連接為一體，第二轉(zhuǎn)動組件與第二機器人本體可拆卸地連接為一體，便于第一機器人本體與第二機器人本體的拆卸，提高爬壁機器人的適用性。兩個行走機構(gòu)分別固定于第一機器人本體與第二機器人本體上，以驅(qū)動爬壁機器人在壁面上的攀爬行走。上述爬壁機器人在壁面的攀爬過程中，通過連接機構(gòu)對第一機器人本體或第二機器人本體進(jìn)行托舉，框架在托舉過程中不易斷裂，可承受較大的負(fù)載，可靠性高，顯著提高爬壁機器人的服役壽命。

在其中一個實施例中，所述連接桿為兩根，且分別位于所述第一連桿與所述第二連桿的兩個端部。

在其中一個實施例中，所述框架還包括支撐桿，所述支撐桿連接所述第一連桿與所述第二連桿，且位于兩根所述連接桿的中間。

在其中一個實施例中，所述第一轉(zhuǎn)動組件包括第一電機與第一齒輪組，所述第一電機具有第一輸出軸，所述第一齒輪組中的其中一個套設(shè)于所述第一輸出軸，另一個套設(shè)于所述第一連桿；

所述第二轉(zhuǎn)動組件包括第二電機與第二齒輪組，所述第二電機具有第二輸出軸，所述第二齒輪組中的其中一個套設(shè)于所述第二輸出軸，另一個套設(shè)于所述第二連桿。