[發(fā)明專利]爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111277533.0
• 申請(qǐng)日: 2021-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114056446B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳少南;毛冰滟;朱健林;王華剛;杜佳;王雪竹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中廣核研究院有限公司;中國(guó)廣核集團(tuán)有限公司;中國(guó)廣核電力股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B60R11/04;B60R16/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 劉寧

1.一種爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括：

第一機(jī)器人本體；

第二機(jī)器人本體，與所述第一機(jī)器人本體間隔設(shè)置；

連接機(jī)構(gòu)，包括框架、第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件及第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述框架包括第一連桿、第二連桿及連接所述第一連桿、所述第二連桿的連接桿，所述第一連桿與所述第二連桿相互平行，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件與所述第一機(jī)器人本體可拆卸地連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括第一電機(jī)與第一齒輪組，所述第一電機(jī)具有第一輸出軸，所述第一齒輪組中的其中一個(gè)套設(shè)于所述第一輸出軸，另一個(gè)套設(shè)于所述第一連桿，以用于驅(qū)動(dòng)所述框架繞所述第一連桿的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件與所述第二機(jī)器人本體可拆卸地連接，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括第二電機(jī)與第二齒輪組，所述第二電機(jī)具有第二輸出軸，所述第二齒輪組中的其中一個(gè)套設(shè)于所述第二輸出軸，另一個(gè)套設(shè)于所述第二連桿，以用于驅(qū)動(dòng)所述框架繞所述第二連桿的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)，分別固定于所述第一機(jī)器人本體與所述第二機(jī)器人本體上；

顯示系統(tǒng)，包括云臺(tái)裝置與云臺(tái)相機(jī)，所述云臺(tái)裝置包括升降機(jī)構(gòu)、偏航電機(jī)以及俯仰電機(jī)，所述升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)所述云臺(tái)相機(jī)的升降，所述偏航電機(jī)用于帶動(dòng)所述云臺(tái)相機(jī)進(jìn)行偏航轉(zhuǎn)動(dòng)，所述俯仰電機(jī)用于帶動(dòng)所述云臺(tái)相機(jī)做俯仰運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述連接桿為兩根，且分別位于所述第一連桿與所述第二連桿的兩個(gè)端部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述框架還包括支撐桿，所述支撐桿連接所述第一連桿與所述第二連桿，且位于兩根所述連接桿的中間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)所述行走機(jī)構(gòu)分別固定于所述第一機(jī)器人本體與所述第二機(jī)器人本體的底部，所述行走機(jī)構(gòu)包括兩組行走輪，每組行走輪之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述行走輪包括主動(dòng)輪與從動(dòng)輪，其中一組所述行走輪中的所述主動(dòng)輪與另外一組所述行走輪中的所述從動(dòng)輪之間繞設(shè)有同步帶。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述行走輪包覆有防滑層，所述防滑層的外表面設(shè)置有紋理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，還包括兩個(gè)吸附機(jī)構(gòu)，所述吸附機(jī)構(gòu)包括自適應(yīng)密封裙、風(fēng)機(jī)模塊及與所述風(fēng)機(jī)模塊電連接的電源模塊，兩個(gè)所述密封裙分別繞設(shè)于所述第一機(jī)器人本體與所述第二機(jī)器人本體的側(cè)面，所述密封裙包括密封棉與包覆于所述密封棉外側(cè)的密封布，兩個(gè)所述電源模塊與兩個(gè)所述風(fēng)機(jī)模塊分別固定于所述第一機(jī)器人本體與所述第二機(jī)器人本體內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，還包括控制模塊及與所述控制模塊電連接的通訊模塊，所述控制模塊與所述通訊模塊固定于所述第一機(jī)器人本體和/或所述第二機(jī)器人本體內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述云臺(tái)裝置還包括相機(jī)支架；

所述升降機(jī)構(gòu)的一端固定于所述第一機(jī)器人本體和/或所述第二機(jī)器人本體上；

所述偏航電機(jī)的一端固定于所述升降機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述第一機(jī)器人本體與所述第二機(jī)器人本體的一端，其另一端固定于所述相機(jī)支架上；

所述云臺(tái)相機(jī)固定于所述相機(jī)支架上；

所述俯仰電機(jī)固定于所述相機(jī)支架內(nèi)，且其具有輸出軸，所述輸出軸上套設(shè)有齒輪組，所述齒輪組與所述云臺(tái)相機(jī)傳動(dòng)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，還包括測(cè)量模塊，所述測(cè)量模塊固定于所述第一機(jī)器人本體和/或所述第二機(jī)器人本體上。