[發(fā)明專利]馬達(dá)控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111277504.4
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113992107A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉兵;劉鈺佳;楊鑫峰
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/20;H02P29/024;H02P29/028;H02P29/032
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 薛福玲

本發(fā)明公開了一種馬達(dá)控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：對目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)；根據(jù)第一加速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一電流數(shù)據(jù)；根據(jù)馬達(dá)的硬件驅(qū)動電路的輸出電流峰值，對第一電流數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整得到第二電流數(shù)據(jù)，其中，第二電流數(shù)據(jù)中的電流值絕對值不大于輸出電流峰值；根據(jù)第二電流數(shù)據(jù)計(jì)算得到第二驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)，基于第二驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動馬達(dá)振動。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)避免因加速度波形所需的驅(qū)動電流超過硬件驅(qū)動電路的輸出電流峰值而導(dǎo)致過流保護(hù)馬達(dá)振動停止，以保證馬達(dá)的正常振動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及馬達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種馬達(dá)控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

馬達(dá)在電子設(shè)備產(chǎn)品中的應(yīng)用越來越普及，例如線性馬達(dá)(Linear ResonantActuator，LRA)憑借其振感強(qiáng)烈、豐富、清脆，能耗低等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子的各種振動場合，尤其是游戲與AR/VR產(chǎn)品。通過構(gòu)造多樣化的寬頻振動波形(加速度波形)，馬達(dá)可以實(shí)現(xiàn)非常豐富、真實(shí)的振感反饋。然而，游戲開發(fā)者在構(gòu)造振動波形時，由于并不準(zhǔn)確知道馬達(dá)的具體物理特性和控制算法，因此難以保證該振動波形所需的驅(qū)動電流幅值始終在馬達(dá)硬件驅(qū)動電路輸出電流峰值的范圍內(nèi)。當(dāng)所需驅(qū)動電流超過硬件驅(qū)動電路輸出電流峰值時，將會觸發(fā)硬件驅(qū)動電路的過流保護(hù)動作中斷驅(qū)動，導(dǎo)致馬達(dá)振動停止。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種馬達(dá)控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在解決當(dāng)所需驅(qū)動電流超過馬達(dá)硬件驅(qū)動電路輸出電流峰值時，因過流保護(hù)動作中斷驅(qū)動導(dǎo)致馬達(dá)振動停止的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種馬達(dá)控制方法，所述方法包括以下步驟：

對目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一加速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一電流數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述馬達(dá)的硬件驅(qū)動電路的輸出電流峰值，對所述第一電流數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整得到第二電流數(shù)據(jù)，其中，所述第二電流數(shù)據(jù)中的電流值絕對值不大于所述輸出電流峰值；

根據(jù)所述第二電流數(shù)據(jù)計(jì)算得到第二驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)，基于所述第二驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動所述馬達(dá)振動。

可選地，所述第一加速度數(shù)據(jù)包括多個加速度采樣值，所述根據(jù)所述馬達(dá)的硬件驅(qū)動電路的輸出電流峰值，對所述第一電流數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整得到第二電流數(shù)據(jù)的步驟包括：

將所述輸出電流峰值除以所述第一電流數(shù)據(jù)中各個電流值的絕對峰值得到調(diào)整系數(shù)，并判斷所述調(diào)整系數(shù)是否小于1；

若所述調(diào)整系數(shù)大于或等于1，則將所述第一電流數(shù)據(jù)作為第二電流數(shù)據(jù)；

若所述調(diào)整系數(shù)小于1，則將所述第一電流數(shù)據(jù)中各個電流值分別乘以所述調(diào)整系數(shù)得到各個調(diào)整后的電流值，將各個調(diào)整后的電流值作為第二電流數(shù)據(jù)。

可選地，所述對目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)的步驟包括：

對目標(biāo)加速度波形按照第一時長進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)，其中，所述第一加速度數(shù)據(jù)的時間跨度為所述第一時長；

所述基于所述第二驅(qū)動電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動所述馬達(dá)振動的步驟之后，還包括：

獲取用戶反饋信息，并提取所述用戶反饋信息攜帶的馬達(dá)振動狀態(tài)；

若所述馬達(dá)振動狀態(tài)為延時狀態(tài)，則對所述第一時長進(jìn)行調(diào)整得到第二時長，以基于所述第二時長對所述目標(biāo)加速度波形進(jìn)行繼續(xù)采樣，其中，所述第二時長小于所述第一時長。

可選地，所述獲取用戶反饋信息，并提取所述用戶反饋信息攜帶的馬達(dá)振動狀態(tài)的步驟之后，還包括：