[發(fā)明專利]馬達(dá)控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111277504.4
• 申請(qǐng)日: 2021-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113992107A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉兵;劉鈺佳;楊鑫峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號(hào): H02P23/14
• 分類號(hào): H02P23/14;H02P23/20;H02P29/024;H02P29/028;H02P29/032
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 薛福玲

1.一種馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

對(duì)目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一加速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一電流數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述馬達(dá)的硬件驅(qū)動(dòng)電路的輸出電流峰值，對(duì)所述第一電流數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整得到第二電流數(shù)據(jù)，其中，所述第二電流數(shù)據(jù)中的電流值絕對(duì)值不大于所述輸出電流峰值；

根據(jù)所述第二電流數(shù)據(jù)計(jì)算得到第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)，基于所述第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)振動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述第一加速度數(shù)據(jù)包括多個(gè)加速度采樣值，所述根據(jù)所述馬達(dá)的硬件驅(qū)動(dòng)電路的輸出電流峰值，對(duì)所述第一電流數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整得到第二電流數(shù)據(jù)的步驟包括：

將所述輸出電流峰值除以所述第一電流數(shù)據(jù)中各個(gè)電流值的絕對(duì)峰值得到調(diào)整系數(shù)，并判斷所述調(diào)整系數(shù)是否小于1；

若所述調(diào)整系數(shù)大于或等于1，則將所述第一電流數(shù)據(jù)作為第二電流數(shù)據(jù)；

若所述調(diào)整系數(shù)小于1，則將所述第一電流數(shù)據(jù)中各個(gè)電流值分別乘以所述調(diào)整系數(shù)得到各個(gè)調(diào)整后的電流值，將各個(gè)調(diào)整后的電流值作為第二電流數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求2所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述對(duì)目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)的步驟包括：

對(duì)目標(biāo)加速度波形按照第一時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)，其中，所述第一加速度數(shù)據(jù)的時(shí)間跨度為所述第一時(shí)長(zhǎng)；

所述基于所述第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)振動(dòng)的步驟之后，還包括：

獲取用戶反饋信息，并提取所述用戶反饋信息攜帶的馬達(dá)振動(dòng)狀態(tài)；

若所述馬達(dá)振動(dòng)狀態(tài)為延時(shí)狀態(tài)，則對(duì)所述第一時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行調(diào)整得到第二時(shí)長(zhǎng)，以基于所述第二時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述目標(biāo)加速度波形進(jìn)行繼續(xù)采樣，其中，所述第二時(shí)長(zhǎng)小于所述第一時(shí)長(zhǎng)。

4.如權(quán)利要求3所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述獲取用戶反饋信息，并提取所述用戶反饋信息攜帶的馬達(dá)振動(dòng)狀態(tài)的步驟之后，還包括：

若所述馬達(dá)振動(dòng)狀態(tài)為失真狀態(tài)，則對(duì)所述第一時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行調(diào)整得到第三時(shí)長(zhǎng)，以基于所述第三時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述目標(biāo)加速度波形進(jìn)行繼續(xù)采樣，其中，所述第三時(shí)長(zhǎng)大于所述第一時(shí)長(zhǎng)。

5.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述對(duì)目標(biāo)加速度波形進(jìn)行采樣得到第一加速度數(shù)據(jù)的步驟之前，還包括：

獲取原始加速度波形和所述馬達(dá)的掃頻特性帶寬；

根據(jù)所述掃頻特性帶寬設(shè)置濾波器的參數(shù)后采用所述濾波器對(duì)所述原始加速度波形進(jìn)行濾波得到所述目標(biāo)加速度波形。

6.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一加速度數(shù)據(jù)計(jì)算得到第一驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)的步驟包括：

獲取所述馬達(dá)的馬達(dá)參數(shù)，其中，所述馬達(dá)參數(shù)包括振子質(zhì)量、磁場(chǎng)強(qiáng)度、彈簧勁度系數(shù)、阻尼系數(shù)、線圈直流電阻；

根據(jù)所述第一加速度數(shù)據(jù)和所述馬達(dá)參數(shù)按照所述馬達(dá)的電壓和加速度之間的轉(zhuǎn)換公式計(jì)算得到第一驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的馬達(dá)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二電流數(shù)據(jù)計(jì)算得到第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)，基于所述第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)振動(dòng)的步驟包括：

根據(jù)所述第二電流數(shù)據(jù)計(jì)算得到第二加速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二加速度數(shù)據(jù)計(jì)算第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)，將所述第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)輸入所述馬達(dá)的功率放大器，通過(guò)所述功率放大器對(duì)所述第二驅(qū)動(dòng)電壓數(shù)據(jù)進(jìn)行功率放大以驅(qū)動(dòng)所述馬達(dá)振動(dòng)。