[發明專利]作業小區合并方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111277489.3
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114004955A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李培彬;李瑜嬋;歐陽鎮銘;丁海峰;廖子源
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T19/20;G06T7/62
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

1.一種作業小區合并方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相鄰小區虛擬墻參數；

根據所述相鄰小區虛擬墻參數，采用蛛網結點法預估相鄰小區可作業面積；

獲取合并小區對應的預設面積閾值；

根據相鄰小區可作業面積預估結果以及所述預設面積閾值，判斷是否合并相鄰小區。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相鄰小區虛擬墻參數，采用蛛網結點法預估相鄰小區可作業面積包括：

根據相鄰小區虛擬墻參數，確定相鄰小區的虛擬墻；

確定以所述虛擬墻為邊界等角距發射的N條射線，以及基于半徑r在所述相鄰小區中劃分的M條圓弧，所述半徑r將所述虛擬墻劃分為M等份，所述N和所述M為不小于2的正整數，所述射線可被障礙物遮擋；

識別所述N條射線與所述M條圓弧的交點；

根據所述交點預估相鄰小區可作業面積。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點預估相鄰小區可作業面積包括：

獲取所述交點的數量；

根據所述交點的數量，預估相鄰小區可作業面積。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述交點的數量，預估相鄰小區可作業面積包括：

獲取所述M條圓弧中最短圓弧對應的交點數量；

獲取所述M條圓弧中最短圓弧上相鄰交點、圓弧原點以及虛擬墻圍合成的扇形區域面積，得到基準單位面積；

根據所述基準單位面積以及所述M條圓弧中最短圓弧對應的交點數量，預估相鄰小區可作業面積。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述基準單位面積以及所述M條圓弧中最短圓弧對應的交點數量，預估相鄰小區可作業面積包括：

根據所述基準單位面積以及各圓弧上所述交點的數量，獲取各圓弧對應的相鄰小區增加預估面積；

將各圓弧對應的相鄰小區增加預估面積累加，預估相鄰小區可作業面積。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定以所述虛擬墻為邊界等角距發射的N條射線，以及基于半徑r在所述相鄰小區中劃分的M條圓弧之前，還包括：

以相鄰小區任意一個角點為原點，等角距發射N條激光雷達射線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據相鄰小區可作業面積預估結果以及所述預設面積閾值，判斷是否合并相鄰小區包括：

若所述相鄰小區可作業面積預估結果不小于所述預設面積閾值，則合并所述相鄰小區；

若所述相鄰小區可作業面積預估結果小于所述預設面積閾值，則不合并所述相鄰小區。

8.一種作業小區合并裝置，其特征在于，所述裝置包括：

參數獲取模塊，用于獲取相鄰小區虛擬墻參數；

面積預估模塊，用于根據所述相鄰小區虛擬墻參數，采用蛛網結點法預估相鄰小區可作業面積；

閾值獲取模塊，用于獲取合并小區對應的預設面積閾值；

合并判斷模塊，用于根據相鄰小區可作業面積預估結果以及所述預設面積閾值，判斷是否合并相鄰小區。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。