[發(fā)明專利]作業(yè)小區(qū)合并方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111277489.3
• 申請(qǐng)日: 2021-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114004955A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李培彬;李瑜嬋;歐陽(yáng)鎮(zhèn)銘;丁海峰;廖子源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T19/00
• 分類號(hào): G06T19/00;G06T19/20;G06T7/62
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

本申請(qǐng)涉及一種作業(yè)小區(qū)合并方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：獲取相鄰小區(qū)虛擬墻參數(shù)，基于相鄰小區(qū)的邊界采用蛛網(wǎng)節(jié)點(diǎn)法預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積，并且獲取合并小區(qū)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)面積閾值，基于相鄰小區(qū)可作業(yè)面積預(yù)估結(jié)果以及預(yù)設(shè)面積閾值，判斷是否將相鄰小區(qū)合并。整個(gè)過(guò)程中，采用蛛網(wǎng)節(jié)點(diǎn)法來(lái)預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積，區(qū)別于傳統(tǒng)的直接基于相鄰小區(qū)X軸和Y軸距離計(jì)算面積的方式，考慮了相鄰小區(qū)中可能存在障礙物等物體導(dǎo)致實(shí)際可作業(yè)面積減小的情況，可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的作業(yè)小區(qū)合并判斷，支持高效作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種作業(yè)小區(qū)合并方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，目前越來(lái)越多的設(shè)備支持自動(dòng)作業(yè)路徑規(guī)劃，例如清潔機(jī)器人、自動(dòng)割草機(jī)以及植保無(wú)人機(jī)等設(shè)備，這些設(shè)備能夠自動(dòng)規(guī)劃作業(yè)路徑和作業(yè)方式，給人們帶來(lái)便捷。

上述這些設(shè)備在作業(yè)控制過(guò)程中作業(yè)區(qū)域的合并是非常重要的，其將直接影響設(shè)備的作業(yè)效率與作業(yè)效果。以清潔機(jī)器人為例，傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人在沒(méi)有地圖情況下，利用九宮格進(jìn)行虛擬區(qū)域檢測(cè)鄰邊劃分合并。主要內(nèi)容是采用激光雷達(dá)對(duì)中心區(qū)域的相鄰單元進(jìn)行X軸向和-Y軸向測(cè)距，如果檢測(cè)到中心區(qū)域相鄰單元面積大于等于Am²，則判斷為大區(qū)不合并，如果檢測(cè)到中心區(qū)域相鄰單元面積小于Am²，則判斷為小區(qū)合并。該合并算法在無(wú)地圖情況下能夠自適應(yīng)周圍環(huán)境，達(dá)到提高清掃效率的效果，但應(yīng)用于實(shí)際房間，由于中心區(qū)域相鄰單元的面積僅由單元的X軸和-Y軸長(zhǎng)短決定，而對(duì)于某些有障礙物、實(shí)體墻等無(wú)法清潔區(qū)域、實(shí)體墻等無(wú)法清潔區(qū)域的“L”型/梯形區(qū)域的X軸和-Y軸相乘面積大于等于Am²，但是由于中間障礙物、實(shí)體墻等無(wú)法清潔區(qū)域的緣故導(dǎo)致它們的實(shí)際區(qū)域面積小于Am²，出現(xiàn)被誤判為大區(qū)不合并的情況，導(dǎo)致清掃效率降低。

可以理解的是，其他設(shè)備作業(yè)小區(qū)合并同樣存在上述問(wèn)題，由于不合理的小區(qū)合并最終導(dǎo)致設(shè)備作業(yè)效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)傳統(tǒng)作業(yè)小區(qū)合并方案不合理導(dǎo)致設(shè)備作業(yè)效率低下的問(wèn)題，提供一種合理的作業(yè)小區(qū)合并方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以支持設(shè)備高效作業(yè)。

一種作業(yè)小區(qū)合并方法，方法包括：

獲取相鄰小區(qū)虛擬墻參數(shù)；

根據(jù)相鄰小區(qū)虛擬墻參數(shù)，采用蛛網(wǎng)結(jié)點(diǎn)法預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積；

獲取合并小區(qū)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)面積閾值；

根據(jù)相鄰小區(qū)可作業(yè)面積預(yù)估結(jié)果以及預(yù)設(shè)面積閾值，判斷是否合并相鄰小區(qū)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)相鄰小區(qū)虛擬墻參數(shù)，采用蛛網(wǎng)結(jié)點(diǎn)法預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積包括：

根據(jù)相鄰小區(qū)虛擬墻參數(shù)，確定相鄰小區(qū)的虛擬墻；

確定以虛擬墻為邊界等角距發(fā)射的N條射線，以及基于半徑r在相鄰小區(qū)中劃分的M條圓弧，半徑r將虛擬墻劃分為M等份，N和M為不小于2的正整數(shù)，射線可被障礙物遮擋；

識(shí)別N條射線與M條圓弧的交點(diǎn)；

根據(jù)交點(diǎn)預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)交點(diǎn)預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積包括：

獲取交點(diǎn)的數(shù)量；

根據(jù)交點(diǎn)的數(shù)量，預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)交點(diǎn)的數(shù)量，預(yù)估相鄰小區(qū)可作業(yè)面積包括：

獲取M條圓弧中最短圓弧對(duì)應(yīng)的交點(diǎn)數(shù)量；

獲取M條圓弧中最短圓弧上相鄰交點(diǎn)、圓弧原點(diǎn)以及虛擬墻圍合成的扇形區(qū)域面積，得到基準(zhǔn)單位面積；