[發明專利]作業單元合并方法、裝置、計算機設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202111277480.2
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114003675A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 丁海峰;歐陽鎮銘;姚淑梅;許美純;李培彬
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

本申請涉及一種作業單元合并方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品，啟動沿邊作業；在抵達當前作業單元臨界點之前初步檢測相鄰作業單元的面積，得到初步檢測面積；若所述初步檢測面積不大于合并作業單元對應的預設面積閾值，則在抵達所述當前作業單元臨界點時再次檢測所述相鄰作業單元的面積，得到二次檢測面積；根據所述二次檢測面積與所述預設面積閾值，判斷是否合并所述相鄰作業單元。整個過程中，在設備抵達臨界點之前進行初步面積檢測，并且在抵達臨界點再進行二次面積檢測，通過兩次檢測的方式準確檢測相鄰作業單元的面積，進而實現合理的作業單元合并。

技術領域

本申請涉及智能控制技術領域，特別是涉及一種作業單元合并方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。

背景技術

隨著科學技術的發展，目前越來越多的設備支持自動作業路徑規劃，例如清潔機器人、自動割草機以及植保無人機等設備，這些設備能夠自動規劃作業路徑和作業方式，給人們帶來便捷。

上述這些設備在作業控制過程中作業單元的合并是非常重要的，其將直接影響設備的作業效率與作業效果。以清潔機器人為例，目前行業內的路徑規劃式清潔機器人，在首次清潔無歷史地圖的情況下，會以虛擬作業單元的形式，將清潔區域進行劃分，且必須清潔完當前虛擬作業單元后才會進行單元切換至下一單元，開始新的單元清潔。虛擬作業單元通常取一個固定范圍的方形區域，而實際的家庭環境復雜多樣，采用固化邏輯開始清潔會造成相鄰單元形成的狹小區域，降低了清掃效率。若將組狹小區域定義為可合并單元，進行統一清掃會有效的提高清潔效率。但面對復雜的家庭環境，障礙物的存在會使得對于狹小區域的判斷造成影響，易出現假狹小區域的情況，從而出現作業單元合并誤判，最終影響清潔機器人作業效率。

可以理解的是，其他設備作業單元合并同樣存在上述問題，由于不合理的作業單元合并最終導致設備作業效率低下。

發明內容

基于此，有必要針對傳統作業單元合并方案不合理導致設備作業效率低下的問題，提供一種合理的作業單元合并方法、裝置、計算機設備和存儲介質，以支持設備高效作業。

第一方面，本申請提供了一種作業單元合并方法。所述方法包括：

啟動沿邊作業；

在抵達當前作業單元臨界點之前初步檢測相鄰作業單元的面積，得到初步檢測面積；

若所述初步檢測面積不大于合并作業單元對應的預設面積閾值，則在抵達所述當前作業單元臨界點時再次檢測所述相鄰作業單元的面積，得到二次檢測面積；

根據所述二次檢測面積與所述預設面積閾值，判斷是否合并所述相鄰作業單元。

在其中一個實施例中，上述作業單元合并方法還包括：

若所述初步檢測面積大于所述預設面積閾值，則不合并所述相鄰作業單元。

在其中一個實施例中，所述在抵達當前作業單元臨界點之前初步檢測相鄰作業單元的面積，得到初步檢測面積包括：

確定初步檢測點，所述初步檢測點包括啟動點至所述當前作業單元臨界點之間任意的點位；

當沿邊作業至所述初步檢測點時，初步檢測相鄰作業單元的面積。

在其中一個實施例中，所述啟動沿邊作業之前，還包括：

上電啟動，判斷是否存在全局作業地圖；

若存在，則根據所述全局作業地圖執行作業；

若不存在，則進入啟動沿邊作業的步驟。

在其中一個實施例中，所述若所述初步檢測面積不大于合并作業單元對應的預設面積閾值，則在抵達所述當前作業單元臨界點時再次檢測所述相鄰作業單元的面積，得到二次檢測面積包括：