[發(fā)明專(zhuān)利]地圖繪制方法，裝置，系統(tǒng)，存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111277100.5
• 申請(qǐng)日: 2021-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114001743A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張榕佐
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/32
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/32;G01C21/20
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

本發(fā)明公開(kāi)了一種地圖繪制方法，裝置，系統(tǒng)，存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，其中地圖繪制方法包括：獲得AOA定位數(shù)據(jù)，所述AOA定位數(shù)據(jù)包括信號(hào)到達(dá)方向角和信號(hào)到達(dá)夾角；其中，所述AOA定位數(shù)據(jù)由信號(hào)接收機(jī)根據(jù)接收的無(wú)線信號(hào)確定，所述無(wú)線信號(hào)是行走設(shè)備在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)行走時(shí)發(fā)送的信號(hào)；根據(jù)所述AOA定位數(shù)據(jù)，確定所述行走設(shè)備的行走區(qū)域，以及所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的遮擋物的遮擋物位置；根據(jù)所述行走區(qū)域和所述遮擋物位置，繪制所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。本發(fā)明的地圖繪制方法，其成本顯著降低，繪制效率明顯提高，解決了物品位置變化后的地圖重繪成本高的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AOA定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖繪制方法，裝置，系統(tǒng)，存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前針對(duì)室外地圖，通過(guò)航拍和衛(wèi)星照片以及基本的人工智能識(shí)別，已經(jīng)在一定程度上實(shí)現(xiàn)了智能繪制。但是，針對(duì)室內(nèi)地圖的智能繪制技術(shù)還不成熟，地圖的生成比較依賴人工繪制，或者基于室內(nèi)設(shè)計(jì)CAD圖繪繪制生成。目前市場(chǎng)上大部分室內(nèi)地圖的供應(yīng)商都要求客戶提供CAD設(shè)計(jì)圖紙或者專(zhuān)人上門(mén)測(cè)量，這種地圖生成辦法存在明顯的缺陷：一方面是安全問(wèn)題，一些涉密的區(qū)域排斥向外提供具體的設(shè)計(jì)圖紙；另一方面，室內(nèi)一些可移動(dòng)的物品，擺設(shè)，比如桌椅板凳，經(jīng)常移動(dòng)位置，因此一次性繪制的地圖提供無(wú)法滿足后續(xù)需求，并且基于CAD設(shè)計(jì)圖進(jìn)行地圖繪制的成本較高，對(duì)于經(jīng)常改變物品位置的應(yīng)用場(chǎng)景，容易造成成本的失控。

因此，目前現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法在室內(nèi)擺設(shè)移動(dòng)后，進(jìn)行低成本的室內(nèi)地圖重繪。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種地圖繪制方法，裝置，系統(tǒng)，存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，解決了目前基于CAD設(shè)計(jì)圖紙進(jìn)行人工繪制地圖的方案，在物品移動(dòng)后存在地圖重繪成本高的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)通過(guò)本申請(qǐng)的一實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

一種地圖繪制方法，包括：

獲得AOA定位數(shù)據(jù)，所述AOA定位數(shù)據(jù)包括信號(hào)到達(dá)方向角和信號(hào)到達(dá)夾角；其中，所述AOA定位數(shù)據(jù)由信號(hào)接收機(jī)根據(jù)接收的無(wú)線信號(hào)確定，所述無(wú)線信號(hào)是行走設(shè)備在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)行走時(shí)發(fā)送的信號(hào)；

根據(jù)所述AOA定位數(shù)據(jù)，確定所述行走設(shè)備的行走區(qū)域，以及所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的遮擋物的遮擋物位置；

根據(jù)所述行走區(qū)域和所述遮擋物位置，繪制所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

在一些實(shí)施方式中，所述繪制方法還包括：

獲得接收信號(hào)強(qiáng)度指示；所述接收信號(hào)強(qiáng)度指示由所述信號(hào)接收機(jī)根據(jù)接收的無(wú)線信號(hào)確定；

所述根據(jù)所述行走區(qū)域和所述遮擋物位置，繪制所述目標(biāo)區(qū)域的地圖，包括：

根據(jù)接收信號(hào)強(qiáng)度指示和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物的特征信息；所述特征信息包括遮擋物形狀和遮擋物種類(lèi)；

根據(jù)所述行走區(qū)域，所述遮擋物位置和所述特征信息，繪制所述目標(biāo)區(qū)域的地圖。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述接收信號(hào)強(qiáng)度指示和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物的特征信息，包括：

根據(jù)所述接收信號(hào)強(qiáng)度指示，確定信號(hào)衰減區(qū)域和所述信號(hào)衰減區(qū)域?qū)?yīng)的衰減參數(shù)；所述信號(hào)衰減區(qū)域?yàn)樗鼋邮招盘?hào)強(qiáng)度指示低于基準(zhǔn)值時(shí)，所述行走設(shè)備所處的位置區(qū)域；所述衰減參數(shù)根據(jù)所述接收信號(hào)強(qiáng)度指示與所述基準(zhǔn)值確定；

根據(jù)所述信號(hào)衰減區(qū)域和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物形狀；并根據(jù)所述衰減參數(shù)，確定遮擋物材質(zhì)；

根據(jù)所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質(zhì)，確定所述遮擋物種類(lèi)。

在一些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述信號(hào)衰減區(qū)域和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物形狀，包括：

根據(jù)所述遮擋物位置或所述行走區(qū)域，確定所述遮擋物的底面輪廓；