[發明專利]地圖繪制方法，裝置，系統，存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202111277100.5
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114001743A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 張榕佐
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/20
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種地圖繪制方法，其特征在于，所述繪制方法包括：

獲得AOA定位數據，所述AOA定位數據包括信號到達方向角和信號到達夾角；其中，所述AOA定位數據由信號接收機根據接收的無線信號確定，所述無線信號是行走設備在目標區域內行走時發送的信號；

根據所述AOA定位數據，確定所述行走設備的行走區域，以及所述目標區域內的遮擋物的遮擋物位置；

根據所述行走區域和所述遮擋物位置，繪制所述目標區域的地圖。

2.如權利要求1所述的地圖繪制方法，其特征在于，還包括：

獲得接收信號強度指示；所述接收信號強度指示由所述信號接收機根據接收的無線信號確定；

所述根據所述行走區域和所述遮擋物位置，繪制所述目標區域的地圖，包括：

根據接收信號強度指示和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物的特征信息；所述特征信息包括遮擋物形狀和遮擋物種類；

根據所述行走區域，所述遮擋物位置和所述特征信息，繪制所述目標區域的地圖。

3.如權利要求2所述的地圖繪制方法，其特征在于，所述根據所述接收信號強度指示和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物的特征信息，包括：

根據所述接收信號強度指示，確定信號衰減區域和所述信號衰減區域對應的衰減參數；所述信號衰減區域為所述接收信號強度指示低于基準值時，所述行走設備所處的位置區域；所述衰減參數根據所述接收信號強度指示與所述基準值確定；

根據所述信號衰減區域和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物形狀；并根據所述衰減參數，確定遮擋物材質；

根據所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質，確定所述遮擋物種類。

4.如權利要求3所述的地圖繪制方法，其特征在于，所述根據所述信號衰減區域和所述遮擋物位置，確定所述遮擋物形狀，包括：

根據所述遮擋物位置或所述行走區域，確定所述遮擋物的底面輪廓；

根據所述遮擋物位置，所述信號衰減區域以及所述信號接收機的位置，確定所述遮擋物的高度信息；

根據所述底面輪廓和所述高度信息，獲得所述遮擋物形狀。

5.如權利要求3所述的繪制方法，其特征在于，所述根據所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質，確定所述遮擋物種類，包括：

將所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質輸入遮擋物分類模型，輸出所述遮擋物種類。

6.如權利要求3所述的繪制方法，其特征在于，所述根據所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質，確定所述遮擋物種類，包括：

根據所述遮擋物對應的所述遮擋物形狀和所述遮擋物材質，遍歷遮擋物數據庫中的每個候選遮擋物，確定所述遮擋物與候選遮擋物之間的相似度；在所述遮擋物數據庫中，每個候選遮擋物映射有遮擋物種類，遮擋物形狀和遮擋物材質；

將選定遮擋物映射的遮擋物種類確定為所述遮擋物的遮擋物種類；所述選定遮擋物是相似度滿足預設條件的候選遮擋物。

7.如權利要求3所述的繪制方法，其特征在于，所述根據所述衰減參數，確定遮擋物材質，包括：

根據所述衰減參數以及衰減參數與材質的映射關系，確定所述遮擋物材質。

8.如權利要求7所述的繪制方法，其特征在于，所述信號衰減區域包括N個衰減子區域；其中，相鄰兩個衰減子區域之間的衰減參數不同，N1且為整數；

所述根據所述衰減參數以及衰減參數與材質的映射關系，確定所述遮擋物材質，包括：

根據每個衰減子區域對應的衰減參數，確定每個衰減子區域對應的遮擋物局部材質；

根據N個所述遮擋物局部材質，確定遮擋物材質組成，并將所述遮擋物材質組成作為所述遮擋物材質。