[發明專利]一種自動泊車方法、系統、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202111276008.7
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113895429B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 沈旭東
• 申請（專利權）人: 上海集度汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種自動泊車方法、系統、終端及存儲介質。該方法包括響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令，控制車輛投射車輛投影，車輛投影用于表征目標車位的位置信息；基于車輛投影，控制目標車輛到達目標車位。本發明實施例提供的技術方案通過車輛投射表征目標車位的位置信息的車輛投影，為車輛提供以車輛投影為邊界的實際待泊車位，提高車輛進行自動泊車的準確性，解決了車輛存在對非標準車位不能進行自動泊車的問題。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及一種自動泊車方法、系統、終端及存儲介質。

背景技術

隨著車輛的普及和快速的發展，自動泊車是車輛的重要功能，以實現車輛的自動泊入和/或泊出車位的功能。

現有的自動泊車技術的感知系統只能識別標準的停車位，對非標準車位不能進行自動泊車。

發明內容

本發明實施例提供一種自動泊車方法、系統、終端及存儲介質，以解決車輛存在對非標準車位不能進行自動泊車的問題。

為實現上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供一種自動泊車方法，包括：

響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令，控制車輛投射車輛投影，車輛投影用于表征目標車位的位置信息；

基于車輛投影，控制目標車輛到達目標車位。

可選的，響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令后，控制車輛投射車輛投影前，還包括：

檢測到目標車位沒有車位線。

可選的，響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令后，控制車輛投射車輛投影前，還包括：

檢測到目標車位的部分區域具有高程差。

可選的，響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令，包括：

響應于用戶的手勢移動，基于用戶針對目標車輛通過手勢移動觸發目標車位選定指令。

可選的，控制車輛投射車輛投影，包括：

控制車輛的車載激光器投射車輛投影。

可選的，控制車輛的車載激光器投射車輛投影，包括：

投射激光射線作為虛擬車位線；

在虛擬車位線內投射車輛投影圖像。

可選的，投射激光射線作為虛擬車位線，包括：

響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令，根據目標車輛對應的最小泊車區域和目標車位的位置信息，控制車載激光器投射激光線，形成目標車位的虛擬車位線。

可選的，根據目標對應的車輛最小泊車區域和目標車位的位置信息，控制車載激光器投射激光線，形成目標車位，包括：

根據最小泊車區域在目標車輛的顯示設備中顯示目標位置和最小泊車區域，控制車載激光器向目標車位對應的區域投射激光線，形成車輛投影；

基于目標車輛向目標車位移動的移動路徑，調整車載激光器投射激光的角度，使得激光線覆蓋目標車位。

可選的，響應于針對目標車輛觸發的目標車位選定指令，根據目標車輛對應的最小泊車區域和目標車位的位置信息，控制車載激光器投射激光線，形成目標車位，包括：

響應于用戶手勢移動指令，基于目標車輛的傳感器和目標車輛的顯示設備中顯示的目標位置和最小泊車區域，計算目標車輛最小泊車區域在目標車輛的顯示設備中顯示校正后的目標位置；

根據校正后的目標位置，控制車載激光器投射車輛投影，形成調整后的目標車位。