[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)泊車(chē)方法、系統(tǒng)、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111276008.7
• 申請(qǐng)日: 2021-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113895429B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈旭東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海集度汽車(chē)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，包括：

響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令，控制車(chē)輛投射車(chē)輛投影，所述車(chē)輛投影用于表征所述目標(biāo)車(chē)位的位置信息；

基于所述車(chē)輛投影，控制所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述目標(biāo)車(chē)位；

其中，所述控制車(chē)輛投射車(chē)輛投影，包括：

投射激光射線作為虛擬車(chē)位線；

在虛擬車(chē)位線內(nèi)投射車(chē)輛投影圖像；

所述投射激光射線作為虛擬車(chē)位線，包括：

響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令，根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的最小泊車(chē)區(qū)域和所述目標(biāo)車(chē)位的位置信息，控制車(chē)載激光器投射激光線，形成所述目標(biāo)車(chē)位的虛擬車(chē)位線；

所述根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的最小泊車(chē)區(qū)域和所述目標(biāo)車(chē)位的位置信息，控制車(chē)載激光器投射激光線，形成所述目標(biāo)車(chē)位的虛擬車(chē)位線，包括：

根據(jù)所述最小泊車(chē)區(qū)域在所述目標(biāo)車(chē)輛的顯示設(shè)備中顯示目標(biāo)位置和所述最小泊車(chē)區(qū)域，所述目標(biāo)車(chē)輛的顯示設(shè)備顯示人機(jī)共駕地圖，根據(jù)用戶(hù)手勢(shì)移動(dòng)指令調(diào)整所述最小泊車(chē)區(qū)域在人機(jī)共駕地圖中的位置，控制車(chē)載激光器向所述目標(biāo)車(chē)位對(duì)應(yīng)的區(qū)域投射激光線，形成車(chē)輛投影；

基于所述目標(biāo)車(chē)輛向所述目標(biāo)車(chē)位移動(dòng)的移動(dòng)路徑，調(diào)整所述車(chē)載激光器投射激光的角度，使得所述激光線覆蓋所述目標(biāo)車(chē)位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令后，控制車(chē)輛投射車(chē)輛投影前，還包括：

檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)位沒(méi)有車(chē)位線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令后，控制車(chē)輛投射車(chē)輛投影前，還包括：

檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)位的部分區(qū)域具有高程差。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令，包括：

響應(yīng)于用戶(hù)的手勢(shì)移動(dòng)，基于所述用戶(hù)針對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛通過(guò)手勢(shì)移動(dòng)觸發(fā)所述目標(biāo)車(chē)位選定指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令，根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的最小泊車(chē)區(qū)域和所述目標(biāo)車(chē)位的位置信息，控制車(chē)載激光器投射激光線，形成所述目標(biāo)車(chē)位的虛擬車(chē)位線，包括：

響應(yīng)于用戶(hù)手勢(shì)移動(dòng)指令，基于目標(biāo)車(chē)輛的傳感器和所述目標(biāo)車(chē)輛的顯示設(shè)備中顯示的所述目標(biāo)位置和所述最小泊車(chē)區(qū)域，計(jì)算所述目標(biāo)車(chē)輛最小泊車(chē)區(qū)域在所述目標(biāo)車(chē)輛的顯示設(shè)備中顯示校正后的目標(biāo)位置；

根據(jù)所述校正后的目標(biāo)位置，控制所述車(chē)載激光器投射車(chē)輛投影，形成調(diào)整后的目標(biāo)車(chē)位。

6.一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述自動(dòng)泊車(chē)方法；

所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，包括：

目標(biāo)車(chē)位構(gòu)建模塊，用于響應(yīng)于針對(duì)目標(biāo)車(chē)輛觸發(fā)的目標(biāo)車(chē)位選定指令，控制車(chē)輛投射車(chē)輛投影，所述車(chē)輛投影用于表征所述目標(biāo)車(chē)位的位置信息；

泊車(chē)模塊，用于基于所述車(chē)輛投影，控制所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述目標(biāo)車(chē)位。

7.一種終端，其特征在于，包括：權(quán)利要求6所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)；所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述自動(dòng)泊車(chē)方法。

8.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的處理器執(zhí)行時(shí)，使得自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述自動(dòng)泊車(chē)方法。