[發明專利]自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202111274747.2
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114013503B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 孫成帥;陳新
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D111/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛，其中，方法包括以下步驟：獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量；在檢測到轉角控制量小于或等于預設偏移閾值時，根據轉向角增益比例因子修正轉角控制量；根據修正后的轉角控制量控制自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。由此，解決了相關技術中自動駕駛車輛的轉向器存在轉向間隙，容易導致橫向偏差較大的情況，橫向控制的精度低，車輛的安全可靠性以及自動駕駛體驗較差等問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛。

背景技術

目前，自動駕駛車輛通常通過橫向控制算法，比如PID算法對車輛的方向轉角進行控制，具體地：通過控制算法計算的方向盤轉角控制量，并通過自動駕駛車輛的轉向系統用于反饋方向盤轉角控制量，以實現車輛與行駛軌跡的橫向匹配控制。

然而，轉向系統的轉向器自由行程相對較大，往往存在轉向間隙，使得行駛過程中容易出現較大橫向偏差的情況，而較大的橫向偏差會大大降低橫向控制的精度，并導致實際行駛軌跡與目標軌跡偏差較大，進而降低車輛的安全可靠性，并降低用戶的自動駕駛體驗。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛，以解決相關技術中自動駕駛車輛的轉向器存在轉向間隙，容易導致橫向偏差較大的情況，橫向控制的精度低，車輛的安全可靠性以及自動駕駛體驗較差等問題。

本申請第一方面實施例提供一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，包括以下步驟：獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量；在檢測到所述轉角控制量小于或等于預設偏移閾值時，根據轉向角增益比例因子修正所述轉角控制量；根據修正后的轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。

進一步地，所述修正后的轉角控制量δ為：

δ＝s*α，

其中，s為轉向角增益比例因子，α為轉角控制量。

進一步地，在修正所述轉角控制量之前，還包括：獲取所述自動駕駛車輛的實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數；根據所述實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數計算所述轉向角增益比例因子

進一步地，所述獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量，包括：檢測所述自動駕駛車輛的當前橫向偏移量和當前方向盤轉角；根據當前橫向偏移量和當前方向盤轉角計算方向盤的轉角控制量。

進一步地，還包括：在檢測到所述轉角控制量大于預設偏移閾值時，根據所述轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。

本申請第二方面實施例提供一種自動駕駛車輛的橫向控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量；修正模塊，用于在檢測到所述轉角控制量小于或等于預設偏移閾值時，根據轉向角增益比例因子修正所述轉角控制量；第一控制模塊，用于根據修正后的轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。

進一步地，所述修正后的轉角控制量δ為：

δ＝s*α，

其中，s為轉向角增益比例因子，α為轉角控制量。

進一步地，還包括：計算模塊，用于在修正所述轉角控制量之前，獲取所述自動駕駛車輛的實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數，根據所述實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數計算所述轉向角增益比例因子。

進一步地，所述獲取模塊進一步用于檢測所述自動駕駛車輛的當前橫向偏移量和當前方向盤轉角，并根據當前橫向偏移量和當前方向盤轉角計算方向盤的轉角控制量。

進一步地，還包括：第二控制模塊，用于在檢測到所述轉角控制量大于預設偏移閾值時，根據所述轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。