[發明專利]自動駕駛車輛的橫向控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202111274747.2
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114013503B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 孫成帥;陳新
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D111/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

1.一種自動駕駛車輛的橫向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量；

在檢測到所述轉角控制量小于或等于預設偏移閾值時，根據轉向角增益比例因子修正所述轉角控制量；以及

根據修正后的轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作；

所述修正后的轉角控制量δ為：

δ＝s*α，

其中，s為轉向角增益比例因子，α為轉角控制量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在修正所述轉角控制量之前，還包括：

獲取所述自動駕駛車輛的實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數；

根據所述實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數計算所述轉向角增益比例因子。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量，包括：

檢測所述自動駕駛車輛的當前橫向偏移量和當前方向盤轉角；

根據當前橫向偏移量和當前方向盤轉角計算方向盤的轉角控制量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在檢測到所述轉角控制量大于預設偏移閾值時，根據所述轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。

5.一種自動駕駛車輛的橫向控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛的方向盤的轉角控制量；

修正模塊，用于在檢測到所述轉角控制量小于或等于預設偏移閾值時，根據轉向角增益比例因子修正所述轉角控制量；以及

第一控制模塊，用于根據修正后的轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作；

所述修正后的轉角控制量δ為：

δ＝s*α，

其中，s為轉向角增益比例因子，α為轉角控制量。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括：

計算模塊，用于在修正所述轉角控制量之前，獲取所述自動駕駛車輛的實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數，根據所述實際車輛結構參數和/或實時車輛狀態參數計算所述轉向角增益比例因子。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊進一步用于檢測所述自動駕駛車輛的當前橫向偏移量和當前方向盤轉角，并根據當前橫向偏移量和當前方向盤轉角計算方向盤的轉角控制量；

所述裝置還包括：

第二控制模塊，用于在檢測到所述轉角控制量大于預設偏移閾值時，根據所述轉角控制量控制所述自動駕駛車輛的轉向系統執行橫向控制動作。

8.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求5-7任意一項所述的自動駕駛車輛的橫向控制裝置。