[發明專利]軌跡拼接和事件檢測方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202111272252.6
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113963029A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發明（設計）人: 胡武林
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/62;G06V20/40;G06V20/58;G06V10/62;G06V10/44;G06N3/08
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

1.一種軌跡拼接方法，其特征在于，包括：

對視頻流進行目標跟蹤，得到至少一個參考對象所對應的至少一個參考信息，以及當前視頻幀對應的跟蹤對象的蹤跡信息；所述至少一個參考對象是從所述當前視頻幀之前的視頻幀中跟蹤到的；

在從所述至少一個參考對象未查找到與所述跟蹤對象匹配的參考對象，確定所述跟蹤對象發生軌跡中斷的情況下，基于所述蹤跡信息和所述至少一個參考信息，從所述至少一個參考對象中篩選出與所述跟蹤對象進行軌跡拼接的目標對象；

針對所述目標對象和所述跟蹤對象進行軌跡拼接，得到所述跟蹤對象的跟蹤軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述蹤跡信息和所述至少一個參考信息，從所述至少一個參考對象中篩選出與所述跟蹤對象進行軌跡拼接的目標對象，包括：

從所述蹤跡信息中解析出所述跟蹤對象的第一對象標識，以及從所述至少一個參考信息中解析出所述至少一個參考對象各自的軌跡標識；

在從所述至少一個參考對象各自的軌跡標識中，查找到與所述第一對象標識相同的匹配標識的情況下，將至少一個參考對象中所述匹配標識對應的參考對象確定為所述目標對象；

在所述至少一個參考對象各自的軌跡標識中，未查找到與所述第一對象標識相同的所述匹配標識的情況下，基于所述蹤跡信息中的第一圖像相關信息，以及至少一個參考信息中的第二圖像相關信息，從所述至少一個參考對象中篩選出所述目標對象。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一圖像相關信息包括：所述跟蹤對象的第一時間戳、第一跟蹤區域和第一類型；所述至少一個第二圖像相關信息包括：所述至少一個參考對象各自的第二時間戳、第二跟蹤區域和第二類型；

所述基于所述蹤跡信息中的第一圖像相關信息，以及至少一個參考信息中的第二圖像相關信息，從所述至少一個參考對象中篩選出所述目標對象，包括：

在從所述至少一個參考對象中，查找到與所述跟蹤對象滿足判定條件的參考對象時，將滿足所述判定條件的參考對象確定為所述目標對象；

其中，所述判定條件包括：所述第二跟蹤區域與所述第一跟蹤區域的重疊區域大于區域閾值、所述第二時間戳與所述第一時間戳的差值小于時間閾值，以及所述第二類型與所述第一類型相同中的一個或多個。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述針對所述目標對象和所述跟蹤對象進行軌跡拼接，得到所述跟蹤對象的跟蹤軌跡，包括：

將所述目標對象對應的軌跡，確定為所述跟蹤對象的歷史軌跡；

對所述歷史軌跡和所述跟蹤對象的當前軌跡進行連接，得到所述跟蹤對象的跟蹤軌跡；其中，所述當前軌跡中包含了所述跟蹤對象在所述當前視頻幀的位置信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在從所述至少一個參考對象中，未查找到與所述跟蹤對象滿足所述判定條件的參考對象的情況下，將所述跟蹤對象添加至所述至少一個參考對象中，得到更新后的至少一個參考對象。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述跟蹤對象添加至所述至少一個參考對象中，得到更新后的至少一個參考對象，包括：

當所述至少一個參考對象的數量，達到參考對象的額定存儲數量時，將所述至少一個參考對象中的首個參考對象刪除，得到數量修正后的至少一個參考對象；

將所述跟蹤對象添加至所述數量修正后的至少一個參考對象中，得到更新后的至少一個參考對象。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在確定所述跟蹤對象未發生軌跡中斷的情況下，將所述至少一個參考對象中與所述跟蹤對象匹配的參考對象，替換為所述跟蹤對象，得到更新后的至少一個參考對象。