[發明專利]一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置和方法

有效

• 申請號: 202111267983.1
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113829389B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 查偉;邊耀偉;翟結林;趙建軍;周宗業;賈林;宋志剛;王楊;高洪強;吳新豐
• 申請（專利權）人: 江蘇博一礦業科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00;E21F13/00
• 代理公司: 南京新眾合專利代理事務所(普通合伙) 32534
• 代理人: 彭雄

本發明公開了一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置和方法，包括兩段以上的牽引動力單元、小車，所述牽引動力單元排成一列，巡檢機器人安裝在小車上；所述牽引動力單元包括驅動總成、軌道總成、從動總成、鋼絲繩，所述驅動總成、從動總成安裝在軌道總成上，所述小車設置有兩個以上的抱索器，所述抱索器用于抱緊或松開鋼絲繩；當小車經過驅動總成、從動總成時，至少有一個抱索器抓緊鋼絲繩。本發明不僅能夠分段組合實現井下不同長度巷道巡檢需求，而且能夠保障機器人大坡度爬坡和變速運行，且能使巡檢裝置避免打滑。

技術領域

本發明涉及一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置和方法，屬于礦井運輸設備。

背景技術

機器人作為二十一世紀的戰略性技術領域，已廣泛應用各個行業，在煤礦行業中，機械化換人是一種趨勢。巡檢機器人的應用符合智慧礦山建設要求，能夠降低工人勞動強度，減小巡檢誤差，提高工作效率。

皮帶輸送機是煤礦井下的主要運輸設備，煤礦生產效率與輸送機的性能有著直接關系，礦井用皮帶運輸機常見的故障有：皮帶斷裂、皮帶跑偏、打滑、托輥長時間工作出現破損斷裂等，不但會有影響到煤礦的生產效率，嚴重的甚至會發生生產事故。

目前，巡檢機器人在國內煤礦中的應用還沒有普及，大多數礦井主要以人工檢測為主，即通過巡檢人員以自身經驗判斷設備是否出現異常，這種巡檢方法效率低、精確度差，不能做到實時檢測，人工成本高。

近年來，隨著機器人技術的發展，部分礦井逐漸采用皮帶式巡檢機器人,其軌道通過吊裝，巡檢機器人驅動輪在軌道上行走，以檢測皮帶運輸機的狀態情況，此類巡檢機器人適用于現場環境較好、干燥的場合，在環境惡劣、潮濕的環境下運行，而煤礦井下工作環境惡劣，機器人需要克服爬坡、粉塵等極端復雜環境，容易產生打滑現象，給巡檢工作帶來不利影響，且當礦井隧道過長時，還容易發生動力不足。為此，為了避免皮帶運輸機設備損壞造成的嚴重后果，需要及時對運輸機進行檢測，設計了一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，可以帶動巡檢機器人對皮帶運輸機進行巡檢。

發明內容

發明目的：為了避免皮帶運輸機設備損壞造成的嚴重后果，需要及時對運輸機進行檢測，本發明提供一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置和方法，本發明可以帶動巡檢機器人對皮帶運輸機進行巡檢，可根據現場需求，實現單次單段內的巡檢作業，分段組合實現井下不同長度巷道巡檢需求，應用于礦井下惡劣環境，能夠保障機器人大坡度爬坡和變速運行，且能使巡檢裝置避免打滑。

技術方案：為實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，包括兩段以上的牽引動力單元、小車，所述牽引動力單元排成一列，巡檢機器人安裝在小車上。所述牽引動力單元包括驅動總成、軌道總成、從動總成、鋼絲繩，所述驅動總成、從動總成安裝在軌道總成上，其中：

所述驅動總成用于通過鋼絲繩為小車提供驅動力。

所述從動總成用于為鋼絲繩提供支撐力。

所述小車用于根據驅動總成通過鋼絲繩為小車提供的驅動力在軌道總成上行駛。

所述小車設置有兩個以上的抱索器，所述抱索器用于抱緊或松開鋼絲繩。當小車在軌道總成上行駛時，至少有一個抱索器抓緊鋼絲繩。當小車行駛到驅動總成時，待通過驅動總成的抱索器松開鋼絲繩，通過驅動總成后的抱索器抱緊鋼絲繩。當小車行駛到從動總成時，待通過從動總成的抱索器松開鋼絲繩，通過從動總成后的抱索器抱緊鋼絲繩。

優選的：包括張緊總成，所述張緊總成安裝在軌道總成上，所述張緊總成用于為鋼絲繩提供張緊力。當小車行駛到張緊總成時，待通過張緊總成的抱索器松開鋼絲繩，通過張緊總成后的抱索器抱緊鋼絲繩。