[發(fā)明專利]一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111267983.1
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN113829389B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 查偉;邊耀偉;翟結(jié)林;趙建軍;周宗業(yè);賈林;宋志剛;王楊;高洪強;吳新豐
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇博一礦業(yè)科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00;E21F13/00
• 代理公司: 南京新眾合專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32534
• 代理人: 彭雄

1.一種井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，用于帶動巡檢機器人對皮帶運輸機進行巡檢，其特征在于：包括兩段以上的牽引動力單元、小車（1），所述牽引動力單元排成一列，巡檢機器人安裝在小車（1）上；所述牽引動力單元包括驅(qū)動總成（2）、軌道總成（4）、從動總成（5）、鋼絲繩，所述驅(qū)動總成（2）、從動總成（5）安裝在軌道總成（4）上，其中：

所述驅(qū)動總成（2）用于通過鋼絲繩為小車（1）提供驅(qū)動力；

所述從動總成（5）用于為鋼絲繩提供支撐力；

所述小車（1）用于根據(jù)驅(qū)動總成（2）通過鋼絲繩為小車（1）提供的驅(qū)動力在軌道總成（4）上行駛；

所述小車（1）設(shè)置有兩個以上的抱索器，所述抱索器用于抱緊或松開鋼絲繩；當(dāng)小車（1）在軌道總成（4）上行駛時，至少有一個抱索器抓緊鋼絲繩；當(dāng)小車（1）行駛到驅(qū)動總成（2）時，待通過驅(qū)動總成（2）的抱索器松開鋼絲繩，通過驅(qū)動總成（2）后的抱索器抱緊鋼絲繩；當(dāng)小車（1）行駛到從動總成（5）時，待通過從動總成（5）的抱索器松開鋼絲繩，通過從動總成（5）后的抱索器抱緊鋼絲繩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，其特征在于：包括張緊總成（3），所述張緊總成（3）安裝在軌道總成（4）上，所述張緊總成（3）用于為鋼絲繩提供張緊力；當(dāng)小車（1）行駛到張緊總成（3）時，待通過張緊總成（3）的抱索器松開鋼絲繩，通過張緊總成（3）后的抱索器抱緊鋼絲繩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，其特征在于：所述抱索器包括抓繩輪、抓繩小手、抱索器底板、抓繩輪支架、抓繩小手復(fù)位彈簧，所述抓繩小手用于抓緊或松開鋼絲繩，所述抓繩小手通過軸承轉(zhuǎn)動安裝在抱索器底板上，且所述抓繩小手復(fù)位彈簧一端與抱索器底板固定連接，所述抓繩小手復(fù)位彈簧另一端與抓繩小手固定連接；所述抓繩輪支架與抓繩小手固定連接，所述抓繩輪安裝在抓繩輪支架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，其特征在于：所述小車（1）包括小車輪子（1-3）、小車上支架（1-4）、小車下支架（1-8），其中，所述抱索器分布安裝小車上支架（1-4）上，所述小車下支架（1-8）固定安裝在小車上支架（1-4）的下方，所述小車下支架（1-8）用于安裝巡檢機器人；所述小車輪子（1-3）安裝在小車上支架（1-4）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，其特征在于：所述驅(qū)動總成（2）包括變頻防爆電機（2-1）、電機支架（2-2）、主動輪支架（2-3）、第一張緊導(dǎo)向輪（2-5）、開手凸臺一（2-6）、主動輪（2-7）、主動軸（2-8）、聯(lián)軸器（2-9）、減速器（2-10），其中：

所述變頻防爆電機（2-1）固定在電機支架（2-2）上，所述主動輪支架（2-3）與電機支架（2-2）固定安裝，所述主動輪支架（2-3）安裝在軌道總成（4）上；所述主動輪（2-7）、第一張緊導(dǎo)向輪（2-5）沿小車（1）行駛方向分布安裝在主動輪支架（2-3）上，所述開手凸臺一（2-6）安裝在主動輪支架（2-3）上，且所述開手凸臺一（2-6）位于主動輪（2-7）、第一張緊導(dǎo)向輪（2-5）下方，所述變頻防爆電機（2-1）、減速器（2-10）、聯(lián)軸器（2-9）、主動軸（2-8）、主動輪（2-7）依次傳動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述井下巡檢機器人分段牽引動力裝置，其特征在于：所述張緊總成（3）包括張緊裝置支架（3-1）、張緊螺栓（3-2）、張緊輪（3-4）、開手凸臺二（3-5）、托繩機構(gòu)（3-6）、第二張緊導(dǎo)向輪（3-7）、張緊輪軸（3-8），其中：

所述張緊輪（3-4）安裝在張緊輪軸（3-8）上，所述張緊輪軸（3-8）上下滑動安裝在張緊裝置支架（3-1）上，所述張緊螺栓（3-2）下端通過彈簧與張緊輪軸（3-8）固定連接，所述張緊螺栓（3-2）上端安裝在張緊裝置支架（3-1）上；所述第二張緊導(dǎo)向輪（3-7）、開手凸臺二（3-5）安裝在張緊裝置支架（3-1）上，且所述第二張緊導(dǎo)向輪（3-7）、張緊輪（3-4）沿小車（1）行駛方向分布設(shè)置，而所述開手凸臺二（3-5）位于第二張緊導(dǎo)向輪（3-7）、張緊輪（3-4）的下方。