[發明專利]一種移動式雙臂復合裝配機器人

在審

• 申請號: 202111261884.2
• 申請日: 2021-10-28
• 公開（公告）號: CN113858178A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 包文濤;劉明哲;陳立
• 申請（專利權）人: 集智聯機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 蘇州匯智聯科知識產權代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

本發明公開了一種移動式雙臂復合裝配機器人，涉及智能機器人領域，包括移動底座、機器人控制箱、雙臂機器人和物料定位平臺，機器人控制箱設置于移動底座上端，物料定位平臺固定連接于機器人控制箱上表面左側，雙臂機器人設置于移動底座右側；其中，雙臂機器人包括雙臂支架，雙臂支架左右兩側通過機器人連接法蘭分別安裝有第一機器手和第二機器手，第一機器手末端固定安裝有平行指智能夾持器，第二機器手末端固定安裝有擴展型智能夾持器。本發明的優點在于：本發明采用雙臂協作型關節機器人，雙機器人分別配置有平行智能夾持器和擴展型智能夾持器，同時配備有完整的信息反饋，在使用時可進行實施信息反饋，靈活度高，滿足各種復雜的使用需求。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體是涉及一種移動式雙臂復合裝配機器人。

背景技術

機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。

隨著機器人技術的發展，機器人在精密儀器裝配、生命科學自動化以等工作場景中的使用都獲得了飛速發展，但是現有的柔性的機器人自動化設備水平并不高，在不同的組裝、運維、試管液體混合等使用場合，對于機器人的力反饋、深度定位、負載動作需要的移動復合機器人的要求越來越高，對靈活性要求越來越高。

現有常見的機器人只有粗略的設備集成，沒有可靠的穩定性，靈活性較差，復雜動作的操作均為人工完成，移動機器人要么只是固定運輸貨物，要么使用單臂機器人機器人取放，設備功能單一，無法兼容擴展多種功能的需要，且無多信息反饋，造成無法準確實現精密操作要求。

發明內容

為解決上述技術問題，提供一種移動式雙臂復合裝配機器人，本技術方案解決了上的現有常見的機器人只有粗略的設備集成，沒有可靠的穩定性，靈活性較差，復雜動作的操作均為人工完成，移動機器人要么只是固定運輸貨物，要么使用單臂機器人機器人取放，設備功能單一，無法兼容擴展多種功能的需要，且無多信息反饋，造成無法準確實現精密操作要求的問題。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案為：

一種移動式雙臂復合裝配機器人，包括移動底座、機器人控制箱、雙臂機器人和物料定位平臺，所述機器人控制箱設置于移動底座上端，所述物料定位平臺固定連接于機器人控制箱上表面左側，所述雙臂機器人設置于移動底座右側；

其中，所述雙臂機器人包括雙臂支架，所屬于雙臂支架由豎直設置的豎直支柱和水平設置的水平支柱組成，所述豎直支柱下端通過連接底板固定連接于移動底座上表面右側，所述豎直支柱上端穿過機器人控制箱并向上延伸固定連接于水平支柱中部，所述水平支柱中部上端通過D相機安裝座安裝有D智能相機，所述豎直支柱上半部和水平支柱外表面設置有支架防護殼，所述水平支柱左右兩側通過機器人連接法蘭分別安裝有第一機器手和第二機器手，所述第一機器手末端通過六維力傳感器固定安裝有平行指智能夾持器，所述第二機器手末端通過六維力傳感器固定安裝有擴展型智能夾持器。

優選的，所述平行指智能夾持器包括平行夾持器安裝板，所述平行夾持器安裝板與左側六維力傳感器固定連接，所述平行夾持器安裝板下端固定連接有夾持驅動機構，所述夾持驅動機構輸出端固定連接有平行夾爪。

優選的，所述平行夾持器安裝板右側固定連接有定位視覺相機，所述平行夾持器安裝板前側固定連接有光圈安裝板，所述光圈安裝板下端固定連接有相機光圈，所述光圈安裝板在定位視覺相機正下方貫穿開設有透光通孔。

優選的，所述擴展性智能夾持器包括擴展夾持器安裝板，所述擴展夾持器安裝板下端固定連接有擴展驅動器，所述擴展驅動器兩側面對稱設置有驅動軸和鉸接軸，所述驅動軸連接部呈半圓形，所述驅動軸上固定連接有第一連桿，所述鉸接軸上鉸接有第二連桿，所述第一連桿和第二連桿下端鉸接有擴展夾爪。