[發明專利]一種移動式雙臂復合裝配機器人

在審

• 申請號: 202111261884.2
• 申請日: 2021-10-28
• 公開（公告）號: CN113858178A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 包文濤;劉明哲;陳立
• 申請（專利權）人: 集智聯機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 蘇州匯智聯科知識產權代理有限公司 32535
• 代理人: 黃晶晶

1.一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，包括移動底座(1)、機器人控制箱(2)、雙臂機器人(3)和物料定位平臺(4)，所述機器人控制箱(2)設置于移動底座(1)上端，所述物料定位平臺(4)固定連接于機器人控制箱(2)上表面左側，所述雙臂機器人(3)設置于移動底座(1)右側；

其中，所述雙臂機器人(3)包括雙臂支架，所屬于雙臂支架由豎直設置的豎直支柱(301)和水平設置的水平支柱(304)組成，所述豎直支柱(301)下端通過連接底板(303)固定連接于移動底座(1)上表面右側，所述豎直支柱(301)上端穿過機器人控制箱(2)并向上延伸固定連接于水平支柱(304)中部，所述水平支柱(304)中部上端通過3D相機安裝座安裝有3D智能相機(14)，所述豎直支柱(301)上半部和水平支柱(304)外表面設置有支架防護殼(302)，所述水平支柱(304)左右兩側通過機器人連接法蘭(305)分別安裝有第一機器手(306)和第二機器手(307)，所述第一機器手(306)末端通過六維力傳感器(15)固定安裝有平行指智能夾持器(16)，所述第二機器手(307)末端通過六維力傳感器(15)固定安裝有擴展型智能夾持器(17)。

2.根據權利要求1所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述平行指智能夾持器(16)包括平行夾持器安裝板(1601)，所述平行夾持器安裝板(1601)與左側六維力傳感器(15)固定連接，所述平行夾持器安裝板(1601)下端固定連接有夾持驅動機構(1602)，所述夾持驅動機構(1602)輸出端固定連接有平行夾爪(1603)。

3.根據權利要求2所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述平行夾持器安裝板(1601)右側固定連接有定位視覺相機(1605)，所述平行夾持器安裝板(1601)前側固定連接有光圈安裝板(1604)，所述光圈安裝板(1604)下端固定連接有相機光圈(1606)，所述光圈安裝板(1604)在定位視覺相機(1605)正下方貫穿開設有透光通孔。

4.根據權利要求3所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述擴展性智能夾持器(17)包括擴展夾持器安裝板(1701)，所述擴展夾持器安裝板(1701)下端固定連接有擴展驅動器(1702)，所述擴展驅動器(1702)兩側面對稱設置有驅動軸(1706)和鉸接軸(1707)，所述驅動軸(1706)連接部呈半圓形，所述驅動軸(1706)上固定連接有第一連桿(1703)，所述鉸接軸(1707)上鉸接有第二連桿(1704)，所述第一連桿(1703)和第二連桿(1704)下端鉸接有擴展夾爪(1705)。

5.根據權利要求4所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述擴展夾爪(1705)包括鉸接部和夾持部，所述鉸接部兩端分別與第一連桿(1703)和第二連桿(1704)下端鉸接，所述第一連桿與驅動軸(1706)和鉸接軸(1707)之間的連線平行，所述夾持部呈豎直設置。

6.根據權利要求5所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述移動底座(1)底面前端安裝有轉向輪(101)，所述移動底座(1)底面中部兩側轉動連接有支撐輪(102)，所述移動底座(1)底面后端兩側安裝有移動輪(103)。

7.根據權利要求6所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述機器人控制箱(2)包括支撐框架(201)，所述支撐框架(201)外表面固定連接有防護殼體(202)，所述支撐框架(201)頂部固定連接有頂部支撐板(203)，所述支撐框架(201)內部中上方固定連接有上層支撐板(204)，所述支撐框架(201)內部右側固定連接有支撐安裝柱(205)。

8.根據權利要求7所述的一種移動式雙臂復合裝配機器人，其特征在于，所述上層支撐板(204)上表面前側固定安裝有溫度傳感器(5)和濕度傳感器(6)，所述溫度傳感器(5)和濕度傳感器(6)位于上層支撐板(204)的邊沿，檢測頭部緊貼上層支撐板(204)的邊沿。