[發(fā)明專利]一種用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)及巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111257046.8
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN114167855B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 齊旭光
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云漢通航科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京久誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 翟麗紅

本發(fā)明涉及機(jī)器人避障技術(shù)領(lǐng)域，具體提供了一種用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)及巡檢機(jī)器人，所述避障系統(tǒng)包括：參照物檢測單元，所述參照物檢測單元識別道路上的參照物為作為巡檢機(jī)器人在行駛時的參照；與所述參照物檢測單元電性連接的距離檢測單元，所述距離檢測單元檢測所述檢測巡檢機(jī)器人的邊緣位置與所述參照物之間的距離；與所述參照物檢測單元和所述距離檢測單元電性連接的控制單元，所述控制單元根據(jù)所述參照物檢測單元檢測的檢測巡檢機(jī)器人與參照物之間的距離控制所述巡檢機(jī)器人在行駛過程中貼近道路邊緣；本發(fā)明減少所述巡檢機(jī)器人與道路上的行人或車輛碰撞的風(fēng)險，提高所述巡檢機(jī)器人到達(dá)待處理的地點的速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人避障技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器，用于解放人工，在危險場所以機(jī)器人代替人工處理問題還能夠起到保護(hù)工作人員的作用，隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用場所越來越廣泛。

在交通領(lǐng)域，應(yīng)用巡檢機(jī)器人巡視道路和處理交通問題，能夠有效的保護(hù)交通人員，減少交通人員收到的傷害，特別是在高速公路上，當(dāng)高速公路上發(fā)生交通事故是，通過于巡視機(jī)器人交通問題能夠有效的防止交通人員處于危險境地，使其在辦公室就可以通過位于巡檢機(jī)器人上的交互單元處理交通。

目前的巡檢機(jī)器人在工作時需要先到達(dá)事故發(fā)生點，在這個過程中，巡檢機(jī)器人一般通過自動駕駛的功能行駛到事故發(fā)生點，但是，目前的自動駕駛技術(shù)并不成熟，巡檢機(jī)器人在到達(dá)事故發(fā)生點時存在與行車碰撞的危險，而造成交通事故，因此，本申請?zhí)岢隽艘环N用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)及巡檢機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)，以解決目前的巡檢機(jī)器人在行駛過程中發(fā)生交通事故的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于巡檢機(jī)器人的避障系統(tǒng)，所述避障系統(tǒng)包括：

參照物檢測單元，所述參照物檢測單元識別道路上的參照物為作為巡檢機(jī)器人在行駛時的參照，其中，所述參照物包括第一參照物和第二參照物，所述第一參照物為道路路基、道路圍欄及道路邊緣中的一種，第二參照物為道路標(biāo)志線；

與所述參照物檢測單元電性連接的距離檢測單元，所述距離檢測單元檢測所述檢測巡檢機(jī)器人的邊緣位置與所述參照物之間的距離用于避障系統(tǒng)控制所述巡檢機(jī)器人行駛；

與所述參照物檢測單元和所述距離檢測單元電性連接的控制單元，所述控制單元根據(jù)所述參照物檢測單元檢測的檢測巡檢機(jī)器人與參照物之間的距離控制所述巡檢機(jī)器人在行駛過程中貼近道路邊緣。

進(jìn)一步的，所述避障系統(tǒng)還包括：

電性連接于所述控制單元上的定位單元，用于檢測所述巡檢機(jī)器人的位置。

進(jìn)一步的，所述參照物檢測單元包括：

第一圖像采集組件，用于采集所述巡檢機(jī)器人周邊圖像以識別第一參照物；

第二圖像采集組件，用于采集道路路面的圖像以識別第二參照物；

電性連接于所述第一圖像采集組件和所述第二圖像采集組件的參照物識別組件，用于實時識別第一參照物和第二參照物并將其輸出至所述控制單元。

進(jìn)一步的，所述第二圖像采集組件至少設(shè)置有兩組，且所述圖像采集組件鏡像設(shè)置在所述巡檢機(jī)器人的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述避障系統(tǒng)通過如下步驟控制所述巡檢機(jī)器人靠近路邊行駛：

在所述巡檢機(jī)器人出發(fā)時，工作人員將所述巡檢機(jī)器人放置到道路邊緣，所述控制單元通過參照物識別組件輸出的第二參照物的圖像信息識別第二參照物的在圖像內(nèi)所占的像素數(shù)；