[發明專利]一種用于巡檢機器人的避障系統及巡檢機器人

有效

• 申請號: 202111257046.8
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN114167855B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 齊旭光
• 申請（專利權）人: 北京云漢通航科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 翟麗紅

1.一種用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統包括：

參照物檢測單元，所述參照物檢測單元識別道路上的參照物為作為巡檢機器人在行駛時的參照，其中，所述參照物包括第一參照物和第二參照物，所述第一參照物為道路路基、道路圍欄及道路邊緣中的一種，第二參照物為道路標志線；

與所述參照物檢測單元電性連接的距離檢測單元，所述距離檢測單元檢測所述檢測巡檢機器人的邊緣位置與所述參照物之間的距離用于避障系統控制所述巡檢機器人行駛；

與所述參照物檢測單元和所述距離檢測單元電性連接的控制單元，所述控制單元根據所述參照物檢測單元檢測的檢測巡檢機器人與參照物之間的距離控制所述巡檢機器人在行駛過程中貼近道路邊緣；

機器人寬度控制單元，所述機器人寬度控制單元在所述巡檢機器人行駛時改變所述巡檢機器人的寬度以使得所述巡檢機器人能夠通過前方的車輛與道路邊緣之間的空隙，其中機器人寬度控制單元包括：

設于所述巡檢機器人上的至少兩個底盤；

設于所述底盤底部的車輪，每個所述底盤上至少設置有兩個車輪；

設于所述底盤上的伸縮模塊，用于改變兩個所述底盤之間的距離以改變所述巡檢機器人的寬度。

2.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統還包括：

電性連接于所述控制單元上的定位單元，用于檢測所述巡檢機器人的位置。

3.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述參照物檢測單元包括：

第一圖像采集組件，用于采集所述巡檢機器人周邊圖像以識別第一參照物；

第二圖像采集組件，用于采集道路路面的圖像以識別第二參照物；

電性連接于所述第一圖像采集組件和所述第二圖像采集組件的參照物識別組件，用于實時識別第一參照物和第二參照物并將其輸出至所述控制單元。

4.根據權利要求3所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述第二圖像采集組件至少設置有兩組，且所述圖像采集組件鏡像設置在所述巡檢機器人的兩側。

5.跟據權利要求4所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統通過如下步驟控制所述巡檢機器人靠近路邊行駛：

在所述巡檢機器人出發時，工作人員將所述巡檢機器人放置到道路邊緣，所述控制單元通過參照物識別組件輸出的第二參照物的圖像信息識別第二參照物的在圖像內所占的像素數；

在所述巡檢機器人行駛過程中，所述控制單元通過所述巡檢機器人的轉向裝置調節所述巡檢機器人在道路上的位置以使得所述第二參照物的在圖像內所占的像素數在預設范圍內變化。

6.跟據權利要求5所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統控制所述巡檢機器人靠近路邊行駛的步驟還包括：

所述控制單元通過參照物識別組件輸出的第二參照物的圖像信息識別第二參照物的在圖像內所占的像素數；

在所述巡檢機器人行駛過程中，所述控制單元通過所述巡檢機器人的轉向裝置調節所述巡檢機器人在道路上的位置以使得所述巡檢機器人兩側的第二參照物的在圖像內所占的像素數之間的比例在預設范圍內變化。

7.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統還包括:

電性連接于所述控制單元的空隙檢測單元，用于檢測位于所述巡檢機器人前方的車輛與道路邊緣之間的距離；

所述控制單元通過所述空隙檢測單元的檢測結果判斷所述巡檢機器人是否能夠通過前方的車輛與道路邊緣之間的空隙。

8.根據權利要求1-7任意一項所述的用于巡檢機器人的避障系統，其特征在于，所述避障系統還包括:

電性連接于所述控制單元的行人檢測單元，用于檢測道路上的行人和行車以及所述巡檢機器人與行車或行車之間的距離：

電性連接于所述控制單元的提醒單元，在所述行人檢測單元檢測到所述巡檢機器人與所述行人或行車之間的距離超過閾值時，所述控制單元控制所述提醒單元提醒行人或行車保持車距。

9.一種巡檢機器人，其特征在于，包括權利要求1-7任意一項所述的避障系統，還包括：

行駛單元，用于控制所述巡檢機器人在道路上行駛；

交互單元，用于交通管理人員處理交通問題。