[發明專利]一種氣動四指機械手結構

在審

• 申請號: 202111255892.6
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN113977615A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 劉瑋;程錦;周廷玉;徐之豪
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 賈鳳儀

本發明公開了一種氣動四指機械手結構，包括手掌、大拇指和三個副指,三個所述副指均通過第一電機固定安裝在手掌的前端面，所述大拇指通過第二電機轉動連接手掌，所述第二電機轉軸垂直固定安裝有傳動桿，所述傳動桿的另一端貫穿手掌并延伸至手掌的外部，且傳動桿的內部固定安裝有第三電機，所述第三電機的輸出端轉動連接大拇指，大拇指和三個所述副指的結構相同，副指的外部包裹有伸縮軟管，第二電機的動力輸出端固定安裝轉盤，轉盤的另一側固定安裝連桿，本發明的有益效果：具有結構緊湊、之類輕和柔順性好的特點，配合外部包裹的伸縮軟管真正意義上實現了機械指的柔性調節，對不規則形狀的物體可以實現穩定抓取，提高了抓取的最大質量。

技術領域

本發明涉及機器人操作技術領域，具體是一種氣動四指機械手結構。

背景技術

機器人飛速發展的今天，機械手是機器人與外界進行交互的主要手段之一。機器人手需要與人類的手一樣具有通用性和靈活性。當前，很多文獻已經著力于機械手方面。但是，大多數都是針對具體操作對象而設計的專用性機械手，只能用來抓取特定形狀和大小的待抓取零件，對于其他形狀或者大小的待抓取零件無法實現抓取操作，不具通用性脫離具體目標后無法使用，無法充當機器人手這樣一個高度仿生的部件，另外，傳統的機械手一般為二指或者三指機械手，對于一些特殊的物體容易造成抓取不牢固，容易掉落，尤其是在制球的過程中，容易造成球體的掉落，從而增加了生產的時間，影響到生產效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種氣動四指機械手結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種氣動四指機械手結構，包括手掌、大拇指和三個副指,三個所述副指均通過第一電機固定安裝在手掌的前端面，所述大拇指通過第二電機轉動連接手掌，所述第二電機轉軸垂直固定安裝有傳動桿，所述傳動桿的另一端貫穿手掌并延伸至手掌的外部，且傳動桿的內部固定安裝有第三電機，所述第三電機的輸出端轉動連接大拇指，所述大拇指和三個所述副指的結構相同，所述副指的外部包裹有伸縮軟管，所述第二電機的動力輸出端固定安裝轉盤，所述轉盤的另一側固定安裝連桿，所述連桿的另一端固定連接骨架，所述骨架的數量若干，數個所述骨架之間均通過氣壓桿固定連接，所述氣壓桿的兩端均設置有插銷。

作為本發明進一步的方案：所述手掌從左至右依次可分為三段結構，其中左側為矩形結構，右側為圓柱形結構，左右兩側之間通過梯形結構連接，所述大拇指轉動安裝在右側的圓柱上，圓柱的表面開設滑槽，所述傳動桿在滑槽內擺動，其中左右兩端上下平齊。

作為本發明進一步的方案：所述第一電機、第二電機和第三電機上均配置剎盤和剎片，所述第二電機的最大轉動角度不超過270°。

作為本發明進一步的方案：所述骨架具體為長條“L”形結構，且骨架的兩個直角邊長度相等。

作為本發明進一步的方案：所述第一電機、第二電機、第三電機和氣壓桿均通過PLC進行控制。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、根據物體的外觀形狀和大小可以自動控制每根手指的彎曲程度和角度，背部和內側的物體都可以實現抓取效果，方便在一些狹小的空間內抓取物體；

2、三角狀結構的骨架在實現多點調節時可以很好的避免各個骨架之間的相互抵觸，同時又保證了機械指的剛度和抓取的力度，配合外部包裹的伸縮軟管真正意義上實現了機械指的柔性調節，對不規則形狀的物體可以實現穩定抓取，提高了抓取的最大質量；

3、具有結構緊湊、之類輕和柔順性好的特點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明機械指內部結構示意圖；