[發(fā)明專利]一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111255892.6
• 申請(qǐng)日: 2021-10-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113977615A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉瑋;程錦;周廷玉;徐之豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 南京業(yè)騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 賈鳳儀

1.一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括手掌(1)、大拇指(2)和三個(gè)副指(3),其特征在于：三個(gè)所述副指(3)均通過(guò)第一電機(jī)(4)固定安裝在手掌(1)的前端面，所述大拇指(2)通過(guò)第二電機(jī)(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接手掌(1)，所述第二電機(jī)(5)轉(zhuǎn)軸垂直固定安裝有傳動(dòng)桿(6)，所述傳動(dòng)桿(6)的另一端貫穿手掌(1)并延伸至手掌(1)的外部，且傳動(dòng)桿(6)的內(nèi)部固定安裝有第三電機(jī)(7)，所述第三電機(jī)(7)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)連接大拇指(2)，所述大拇指(2)和三個(gè)所述副指(3)的結(jié)構(gòu)相同，所述副指(3)的外部包裹有伸縮軟管(9)，所述第二電機(jī)(5)的動(dòng)力輸出端固定安裝轉(zhuǎn)盤(pán)(10)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(10)的另一側(cè)固定安裝連桿(11)，所述連桿(11)的另一端固定連接骨架(12)，所述骨架(12)的數(shù)量若干，數(shù)個(gè)所述骨架(12)之間均通過(guò)氣壓桿(13)固定連接，所述氣壓桿(13)的兩端均設(shè)置有插銷(xiāo)(14)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述手掌(1)從左至右依次可分為三段結(jié)構(gòu)，其中左側(cè)為矩形結(jié)構(gòu)，右側(cè)為圓柱形結(jié)構(gòu)，左右兩側(cè)之間通過(guò)梯形結(jié)構(gòu)連接，所述大拇指(2)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在右側(cè)的圓柱上，圓柱的表面開(kāi)設(shè)滑槽(8)，所述傳動(dòng)桿(6)在滑槽(8)內(nèi)擺動(dòng)，其中左右兩端上下平齊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一電機(jī)(4)、第二電機(jī)(5)和第三電機(jī)(7)上均配置剎盤(pán)和剎片，所述第二電機(jī)(5)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度不超過(guò)270°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述骨架(12)具體為長(zhǎng)條“L”形結(jié)構(gòu)，且骨架(12)的兩個(gè)直角邊長(zhǎng)度相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動(dòng)四指機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一電機(jī)(4)、第二電機(jī)(5)、第三電機(jī)(7)和氣壓桿(13)均通過(guò)PLC進(jìn)行控制。